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    <title>工业机器人文档 - 工业机器人文档</title>
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            <p> 本文供稿来自: <a href="https://www.52gongkong.com" style="color: yellow;font-size:18px" target="_blank">我爱工控网 https://www.52gongkong.com</a> | 联系方式: 13472737503@139.com | ABB机器人调试技术文档 v1.0</p>
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    </div>
    <div class="sidebar">
        <h1>ABB工业机器人调试文档</h1>
        <ul><ul class="nav">
      
        <li>
          <a href="#index">Index</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#1 第一章 abb机器人的认识">1 第一章 ABB机器人的认识</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#2 第二章  abb示教器的基本操作">2 第二章  ABB示教器的基本操作</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#3 第二章   机器人的手动操作.">3 第二章   机器人的手动操作.</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#4 第二章  机器人原点的校正">4 第二章  机器人原点的校正</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#5 第三章 机器人io信号的配置与接线 机器人io信号的配置与接线">5 第三章 机器人IO信号的配置与接线 机器人IO信号的配置与接线</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#6. 第三章 机器人io信号的配置与接线 通讯板卡的配置">6. 第三章 机器人IO信号的配置与接线 通讯板卡的配置</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#7.  第三章 机器人io信号的配置与接线 io信号的关联和可编程按键的设置">7.  第三章 机器人IO信号的配置与接线 IO信号的关联和可编程按键的设置</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#8. 第四章 程序数据">8. 第四章 程序数据</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#9. 第四章 常用程序数据">9. 第四章 常用程序数据</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#10. 第四章 建立工具数据">10. 第四章 建立工具数据</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#11.第四章 建立工件坐标">11.第四章 建立工件坐标</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#12. 第四章 有效载荷">12. 第四章 有效载荷</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#13.第五章 认识任务、程序模块和例行程序以及赋值指令">13.第五章 认识任务、程序模块和例行程序以及赋值指令</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#14. 第五章 四个运动指令(上)">14. 第五章 四个运动指令(上)</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#15. 第五章 四个运动指令">15. 第五章 四个运动指令</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#16. 第五章 io控制指令">16. 第五章 IO控制指令</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#17.第五章 逻辑判断指令">17.第五章 逻辑判断指令</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#18 第五章 其他常用指令">18 第五章 其他常用指令</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#19 第五章 中断程序">19 第五章 中断程序</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#20 第五章 建立程序的基本流程">20 第五章 建立程序的基本流程</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#21 第五章 建立程序的基本流程例子">21 第五章 建立程序的基本流程例子</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#22 第五章 程序的调试与模板保存">22 第五章 程序的调试与模板保存</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#23 第六章 系统信息查看与系统重启">23 第六章 系统信息查看与系统重启</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#24 第六章 服务例行程序">24 第六章 服务例行程序</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#25. 第七章 软件安装及界面介绍">25. 第七章 软件安装及界面介绍</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#26. 第八章 构建仿真工作站和手动操纵">26. 第八章 构建仿真工作站和手动操纵</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#27.第八章 创建工件坐标、运动轨迹程序及录制仿真视频">27.第八章 创建工件坐标、运动轨迹程序及录制仿真视频</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#29. 第九章 3d建模和测量工具">29. 第九章 3D建模和测量工具</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#30. 第九章 创建一个滑块的机械装置">30. 第九章 创建一个滑块的机械装置</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#31 第十章 创建工具">31 第十章 创建工具</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#32.第十一章 创建自动轨迹路径">32.第十一章 创建自动轨迹路径</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#33.第十一章 完善路径">33.第十一章 完善路径</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#34. 第十一章 仿真和碰撞监控以及tcp跟踪功能的使用">34. 第十一章 仿真和碰撞监控以及TCP跟踪功能的使用</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#35. 第十二章 smart组件创建动态输送链">35. 第十二章 Smart组件创建动态输送链</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#36. 第十二章 smart组件创建动态夹具">36. 第十二章 Smart组件创建动态夹具</a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#37. 第十二章  smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点 ">37. 第十二章  Smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点 </a>
          
        </li>
      
        <li>
          <a href="#38. 第十二章  码垛程序的编写（上） ">38. 第十二章  码垛程序的编写（上） </a>
          
        </li>
      
    </ul></ul>
    </div>
    <div class="content">
        
        <div id="index" class="section">
            <h1>Index</h1>
            
        </div>
        
        <div id="1 第一章 abb机器人的认识" class="section">
            <h1>1 第一章 ABB机器人的认识</h1>
            <h1 id="abb机器人的认识">ABB机器人的认识</h1>
<h2 id="abb机器人软件的下载">ABB机器人软件的下载</h2>
<p>ABB机器人软件
<a href="https://pan.baidu.com/share/init?surl=hjgkpdmxi2wo1Ym-U0hsCQ&pwd=uldl">https://pan.baidu.com/share/init?surl=hjgkpdmxi2wo1Ym-U0hsCQ&amp;pwd=uldl</a>
下载地址（提取码：uldl）</p>
<h3 id="abb机器人的类型">ABB机器人的类型</h3>
<h4 id="直角坐标机器人">直角坐标机器人</h4>
<p>直角坐标机器人一般为2-3个自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="/img1/1.png" alt="aABB直角坐标机器人" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('/img1/1.png')"/></div></p>
<h4 id="平面关节型机器人">平面关节型机器人</h4>
<p>平面关节型机器人又称为SCARA型机器人是圆柱坐标机器人的一种形式。SCARA机器人有3个旋转关节其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成未端件在垂直于平面的运动。具有精度高，有较大动作范围，坐标计算简单，结构轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于电子、分拣等领域。
SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/2.png" alt="ABB平面关节型机器人" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/2.png')"/></div></p>
<h4 id="并联机器人">并联机器人</h4>
<p>并联机器人又称DELTA机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低效率高等特点，正在市场上被广泛应用。
Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性:
1.承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好
2.并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。
3.超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/3.png" alt="ABB并联机器人" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/3.png')"/></div></p>
<h4 id="串联机器人">串联机器人</h4>
<p>串联机器人，拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定特种装配操作、锻造、铸造等。
串联机器人一般地，有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊、金属部件打磨。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/4.png" alt="ABB串联机器人" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/4.png')"/></div></p>
<h4 id="协助机器人">协助机器人</h4>
<p>在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。这将引领一个全新的机器人与人协同工作时代的来临，随着工业自动化的发展，我们发现需要协助型的工业机器人配合人来完成工作任务。这样子的话，比工业机器人的全自动化工作站具有更好的柔性和成本优势。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/5.png" alt="ABB协助机器人" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/5.png')"/></div></p>
<h2 id="abb机器人的拆箱操作">ABB机器人的拆箱操作</h2>
<p>1.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有破损，是否有进水等等异常情况。如果有问题请马上联系厂家及物流公司进行处理。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/6.png" alt="ABB机器人的拆箱操作" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/6.png')"/></div></p>
<p>2.使用合适的工具剪断箱子上的两条钢扎带。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/7.png" alt="ABB机器人的拆箱操作" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/7.png')"/></div></p>
<p>3.将剪断的钢扎带取走。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/8.png" alt="ABB机器人的拆箱操作" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/8.png')"/></div></p>
<p>4.需要两人根据箭头方向，将箱体向上抬起放置到一边，与包装底座进行分离。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/9.png" alt="ABB机器人的拆箱操作" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/9.png')"/></div></p>
<p>5.尽量保证箱体的完成以便日后重复使用。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/10.png" alt="ABB机器人的拆箱操作" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/10.png')"/></div></p>
<h3 id="工业机器人清点标准装箱物品">工业机器人清点标准装箱物品</h3>
<p>1.以ABB机器人IRB1200为例，包括4个主要物品机器人本体、示教器、线缆配件及控制柜
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/11.png" alt="工业机器人清点标准装箱物品" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/11.png')"/></div>
2.两个纸箱打开后，展开的内容物
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/11.png" alt="工业机器人清点标准装箱物品" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/11.png')"/></div>
3.随机的文档:SMB电池安全说明、出厂清单、基本操作说明书和装箱单.
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/13.png" alt="工业机器人清点标准装箱物品" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/13.png')"/></div></p>
<h3 id="机器人本体与控制柜安装">机器人本体与控制柜安装</h3>
<p>1.将控制柜从底座上安放到机器人工作台下面去。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/14.png" alt="机器人本体与控制柜安装" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/14.png')"/></div></p>
<p>2.使用扳手拆掉将机器人固定在底座上的螺丝。一共有4枚
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/15.png" alt="机器人本体与控制柜安装" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/15.png')"/></div></p>
<p>3.将机器人安装到机器人工作台，并且坚固到机器人本体底盘上的4颗螺丝。然后，将固定机器人姿态的支架拆卸。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/16.png" alt="机器人本体与控制柜安装" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/16.png')"/></div></p>
<h3 id="机器人本体与控制柜电气连接步骤">机器人本体与控制柜电气连接步骤</h3>
<p>1.机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆:
A:动力电缆
B:SMB电缆
C:示教器电缆
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/17.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/17.png')"/></div>
2.将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜，如图所示。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/18.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/18.png')"/></div>
3.将动力电缆标为R1.MP的插头接入机器人本体底座的插头上，如图所示。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/19.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/19.png')"/></div>
4.将SMB电缆(直头)接头插入到控制柜XS2端口。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/20.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/20.png')"/></div>
5.将SMB电缆(弯头)接5)头插入到机器人本体底座SMB端口。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/21.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/21.png')"/></div>
6.将示教器电缆(红色)的接头插入到控制柜XS4端
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/22.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/22.png')"/></div>
7.此项目中IRB1200是使用单相220V供电，最大功率0.5kw。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头.
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/23.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/23.png')"/></div>
8.将电源线根据定义进行接线，一定要将电线涂锡后插入接头压紧
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/24.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/24.png')"/></div>
9.已制作好的电源线如图所示。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/25.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/25.png')"/></div>
10.在检查后，将电源接头插入控制柜XP0端口并锁紧.
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/26.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/26.png')"/></div>
11.将示教器支架安装到合适的位置，然后将示教器放好。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/27.png" alt="机器人本体与控制柜电气连接" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/27.png')"/></div></p>
<h2 id="abb机器人示教器的介绍">ABB机器人示教器的介绍</h2>
<p>认识示教器一配置必要的操作环境
在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/28.png" alt="ABB机器人示教器的介绍" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/28.png')"/></div>
A 链接电缆
B 触摸屏
C 急停开关
D 手动操纵摇杆
E USB端口
F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮</p>
<p>在了解了示教器的构造以后来看看应该如何去拿示教器
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/29.png" alt="ABB机器人示教器的介绍" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/29.png')"/></div></p>
<p>这个时候，你就能舒适地将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作
了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img1/30.png" alt="ABB机器人示教器的握姿" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img1/30.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="2 第二章  abb示教器的基本操作" class="section">
            <h1>2 第二章  ABB示教器的基本操作</h1>
            <h1 id="第二章：abb示教器的基本操作">第二章：ABB示教器的基本操作</h1>
<h2 id="示教器语言切换和备份与恢复">示教器语言切换和备份与恢复</h2>
<ol>
<li><p>打开 RobotStudio 6.08【下载】，打开虚拟示教器
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/1.png')"/></div></p>
</li>
<li><p>示教器语言默认是英文的，我们将其切换为中文
首先点击示教器的主菜单
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/2.png')"/></div>
选择【Control Panel】，选择【Language】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/3.png')"/></div>
选择【Chinese】，点击下面的【OK】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/4.png')"/></div>
点击【Yes】后重启
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/5.png')"/></div>
重启之后，示教器就是中文界面了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/6.png')"/></div></p>
</li>
</ol>
<h2 id="示教器的时间设置">示教器的时间设置</h2>
<p>虚拟示教器设置不了，必须真实示教器设置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/7.png')"/></div></p>
<h2 id="示教器使能键的使用">示教器使能键的使用</h2>
<p>虚拟示教器的使能键就是这个【Enable】按钮，当按下这个使能键，示教器上就会显示使能已开启。
真实示教器的使能按钮，在示教器的背面。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/8.png')"/></div>
按下【Enable】使能键盘以后，点击操作摇杆，机器人就会动起来。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/9.png')"/></div></p>
<h2 id="机器人的手动和自动模式切换">机器人的手动和自动模式切换</h2>
<p>点击虚拟示教器的钥匙按钮，选择左边的表示自动模式。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/10.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/11.png')"/></div>
选择自动模式以后，左上角会显示当前是自动模式
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/13.png')"/></div>
当切换到手动模式，并且按下使能键，就会显示电机开启，电气开启状态作操作杆电机是可以运动的。
速度是按照100%进行运行的，这个后面可以调。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/14.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/15.png')"/></div>
变位机通常有变位机或导轨等
电机这个区别表示查询机器人的事件日志
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/16.png')"/></div></p>
<h2 id="abb机器人的备份与恢复">ABB机器人的备份与恢复</h2>
<h3 id="备份">备份</h3>
<p>点击【主菜单】【备份与恢复】
ABB机器人备份的时候备份的不仅仅可以进程序备份，还可以将整个系统备份。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/17.png')"/></div>
点击备份当前系统
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/18.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/19.png')"/></div></p>
<h3 id="恢复">恢复</h3>
<p>点击【主菜单】【备份与恢复】【恢复系统】，选择路径恢复哪个备份，点击【恢复】，
真实示教器会重启。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/20.png')"/></div></p>
<h3 id="单独导入程序的操作">单独导入程序的操作</h3>
<p>就是用电脑离线编程编程之后，将程序保存到U盘上，让将U盘插到示教器或控制柜上。
【主菜单】【程序编辑器】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/21.png')"/></div>
点击【模块】，
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/22.png')"/></div>
选择【文件】，选择【加载模块】【是】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/23.png')"/></div>
选择上级目录，选择要加载的文件模块，选择【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/24.png')"/></div>
点击【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/25.png')"/></div>
这样程序就加载进来了</p>
<h3 id="加载eio系统参数文件">加载EIO系统参数文件</h3>
<p>先将机器人调整至手动模式。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/26.png')"/></div>
【主菜单】【控制面板】【系统配置参数】
选择【文件】【加载参数】，选择自己的EIO系统参数文件加载进去就可以了。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/27.png')"/></div>
也可以将EIO文件另存为。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img2/28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img2/28.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="3 第二章   机器人的手动操作." class="section">
            <h1>3 第二章   机器人的手动操作.</h1>
            <h1 id="机器人的手动操作">机器人的手动操作</h1>
<p>先切换到手动模式
创建工作站，选择【机器人系统】【从布局】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-19.png')"/></div>
选择【控制器】【示教器】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-20.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-1.png')"/></div>
按住【Ctrl+Shift】拖动鼠标表示切换视角。
选择【主菜单】【手动操作】点击【Enable】使能键，示教器上会显示电机开启。</p>
<h2 id="abb的手动单轴控制运动">ABB的手动单轴控制运动</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-2.png')"/></div>
【动作模式】选择1-3轴，
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-3.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-4.png')"/></div>
也就是说操作杆的上下表示控制2轴，左右表示控制1轴，旋转表示控制3轴
当电机【动作模式】切换控制轴到4-6的时候，则表示操作杆上下表示控制5轴，左右控制4轴，旋转控制4轴。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-5.png')"/></div></p>
<h2 id="abb机器人的手动线性运动">ABB机器人的手动线性运动</h2>
<p>先确认在手动模式
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-11.png')"/></div>
先点击【ABB模型库】，选一个机器人
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-6.png')"/></div>
在点击【导入模型库】，选择一个工具
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-7.png')"/></div>
将工具名称拖到机器人名称上去安装工具
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-8.png')"/></div>
点击【同步】，选择【确认】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-9.png')"/></div>
同步完之后，确认一下错误
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-10.png')"/></div>
【主菜单】【手动操纵】【动作模式】，选择【线性】，【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-12.png')"/></div>
选择工具坐标
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-13.png')"/></div>
选择刚安装的工具
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-14.png')"/></div>
使机器人先回原点
右击机器人名称，选择【回到机械原点】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-15.png')"/></div>
切换到线性的时候，我们再看操纵杆方向，就变成上下操纵X方向、左右操纵Y方向、旋转操纵Z方向了。也就是说线性的时候走的空间直角坐标系。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-16.png')"/></div>
记得【Enable】使能给电机上电，这时候我们操纵操纵杆发现机器人的工具点走的是一个直线。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-18.png')"/></div>
我们要注意机器人的坐标方向
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-17.png')"/></div></p>
<p>加个桌子工件方便观察
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-21.png')"/></div>
选择桌子，选择移动工具，这时候可以拖动桌子移动
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-22.png')"/></div>
选择工件【位置】【放置】【三个点】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-23.png')"/></div>
打开【选择部件】【捕捉末端】【手动线性】</p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-24.png')"/></div>
点击【应用】，将工具对准桌子的一个角
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-25.png')"/></div></p>
<p>【Enable】使能上电后，我们操纵机器人线性运动，沿着桌子边缘运动</p>
<h2 id="机器人的增量微调操作">机器人的增量(微调)操作</h2>
<p>就是微调，有的时候移动过快对不上一个点，可以借助增量降低速度来调。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-26.png')"/></div>
小 每点一下操纵杆，动0.05毫米
中 每点一下操纵杆，动1毫米
大 每点一下操纵杆，动5毫米
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-27.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-28.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-29.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-30.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-31.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-32.png')"/></div></p>
<h2 id="机器人重定位操作">机器人重定位操作</h2>
<p>其实就是让机器人调整姿态，但是顶点绕着一个点旋转。</p>
<p>选择【动作模式】，选择【重定位】，【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-33.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-34.png')"/></div></p>
<p>这时候看到绕着哪个坐标系的点旋转，就取决于坐标系选择的什么。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-35.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-36.png')"/></div></p>
<h2 id="动作模式和控制轴快捷键介绍">动作模式和控制轴快捷键介绍</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-37.png')"/></div>
当前控制的轴
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img3/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img3/image-38.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="4 第二章  机器人原点的校正" class="section">
            <h1>4 第二章  机器人原点的校正</h1>
            <h2 id="转数计数器更新">转数计数器更新</h2>
<h3 id="abb机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作">ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作:</h3>
<p>1)更换伺服电机转数计数器电池后。
2)当转数计数器发生故障，修复后。
3)转数计数器与测量板之间断开过以后。
4)断电后，机器人关节轴发生了位移。
5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时</p>
<h3 id="以下是进行abb机器人irb1200转数计数器更新的操作">以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image.png')"/></div></p>
<p>key:使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4-5-6-1-2-3。
1.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-1.png')"/></div>
2.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-2.png')"/></div>
3.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-3.png')"/></div>
4.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-4.png')"/></div>
5.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-5.png')"/></div>
6.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-6.png')"/></div>
7.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-7.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-8.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-9.png')"/></div>
通常在机器人的底座上
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-10.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-11.png')"/></div>
15.输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据然后单击“确定”。
如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第19步。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-13.png')"/></div>
然后会重启。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-14.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-15.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-17.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-18.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-19.png')"/></div>
如何实际真机上发现这个值和机器人本体底座上的值不一样，那么就将本体上的值填在这。
22.单击“全选”，然后单击“更新”
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-16.png')"/></div>
输入完之后【确定】，重启。
重启之后，更新一下转数计数器，在点击【主菜单】【校准】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-20.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-21.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-22.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-23.png')"/></div>
key:如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。
确保是下电状态。点击【更新】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-24.png')"/></div>
全部更新之后，点击【确认】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img4/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img4/image-25.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="5 第三章 机器人io信号的配置与接线 机器人io信号的配置与接线" class="section">
            <h1>5 第三章 机器人IO信号的配置与接线 机器人IO信号的配置与接线</h1>
            <h1 id="2-第三章-机器人io信号的配置与接线-机器人io信号的配置与接线">2 第三章 机器人IO信号的配置与接线 机器人IO信号的配置与接线</h1>
<h2 id="实战abb标准i0板卡--dsqc651配置">实战ABB标准I0板卡--DSQC651配置</h2>
<h3 id="abb标准io板dsqc651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。">ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image.png')"/></div></p>
<h2 id="首先点击【修改选项】选择【709-1】选项，这样后面才会选到【devicenet-device】">首先点击【修改选项】,选择【709-1】选项，这样后面才会选到【DeviceNet Device】</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-81.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-81.png')"/></div></p>
<h4 id="第一步-选择控制面板">第一步 选择“控制面板”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-1.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-选择配置">第二步 选择“配置”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-2.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-双击devicenet-device">第三步 双击&quot;DeviceNet Device&quot;.</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-3.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步-单击添加">第四步 单击“添加”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-4.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步-选择dsqc-651-combi-l0-device。">第五步 选择“DSQC 651 Combi l/0 Device”。</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-5.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步-双击name进行dsqc651板在系统中名字的设定">第六步 双击“Name”进行DSQC651板在系统中名字的设定</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-6.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步-在系统中将dsqc651板的名字设定为board10">第七步 在系统中将DSQC651板的名字设定为&quot;board10&quot;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-7.png')"/></div></p>
<h4 id="下翻页">下翻页</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-8.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步-将address设定为10，然后单击确定">第八步 将&quot;Address”设定为10，然后单击”确定”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-9.png')"/></div></p>
<h4 id="单击是，这样dsqc651板的定义就完成了。">单击”是”，这样DSQC651板的定义就完成了。</h4>
<h3 id="定义数字输入信号di1">定义数字输入信号di1</h3>
<h4 id="第一步">第一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-10.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步">第二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-11.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步">第三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-12.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步">第四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-13.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步">第五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-14.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步">第六步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-15.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步">第七步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-16.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步">第八步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-17.png')"/></div></p>
<h4 id="第九步">第九步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-18.png')"/></div></p>
<h4 id="第十步">第十步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-19.png')"/></div></p>
<h4 id="第十一步">第十一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-20.png')"/></div></p>
<h4 id="第十二步">第十二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-21.png')"/></div></p>
<h4 id="第十三步">第十三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-22.png')"/></div></p>
<h4 id="第十四步">第十四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-23.png')"/></div></p>
<h4 id="第十五步">第十五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-24.png')"/></div></p>
<h3 id="定义数字输出信号do1">定义数字输出信号do1</h3>
<h4 id="第一步-1">第一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-25.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-1">第二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-26.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-1">第三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-27.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步-1">第四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-28.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步-1">第五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-29.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步-1">第六步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-30.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步-1">第七步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-31.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步-1">第八步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-32.png')"/></div></p>
<h4 id="第九步-1">第九步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-33.png')"/></div></p>
<h4 id="第十步-1">第十步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-34.png')"/></div></p>
<h4 id="第十一步-1">第十一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-35.png')"/></div></p>
<h3 id="定义组输入信号gi1">定义组输入信号gi1</h3>
<h4 id="第一步-2">第一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-36.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-2">第二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-37.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-2">第三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-38.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步-2">第五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-39.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-39.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步-2">第六步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-40.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-40.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步-2">第七步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-41.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-41.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步-2">第八步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-42.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-42.png')"/></div></p>
<h4 id="第九步-2">第九步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-43.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-43.png')"/></div></p>
<h4 id="第十步-2">第十步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-44.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-44.png')"/></div></p>
<h4 id="第十一步-2">第十一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-45.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-45.png')"/></div></p>
<h4 id="第十二步-1">第十二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-46.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-46.png')"/></div></p>
<h4 id="第十三步-1">第十三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-47.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-47.png')"/></div></p>
<h3 id="定义组输出信号go1">定义组输出信号go1</h3>
<h4 id="第一步-3">第一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-48.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-48.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-3">第二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-49.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-49.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-3">第三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-50.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-50.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步-2">第四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-51.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-51.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步-3">第五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-52.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-52.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步-3">第六步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-53.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-53.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步-3">第七步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-54.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-54.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步-3">第八步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-55.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-55.png')"/></div></p>
<h4 id="第九步-3">第九步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-56.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-56.png')"/></div></p>
<h4 id="第十步-3">第十步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-57.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-57.png')"/></div></p>
<h4 id="第十一步-3">第十一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-58.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-58.png')"/></div></p>
<h4 id="第十二步-2">第十二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-59.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-59.png')"/></div></p>
<h4 id="第十三步-2">第十三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-60.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-60.png')"/></div></p>
<h3 id="定义模拟输出信号ao1">定义模拟输出信号ao1</h3>
<h4 id="第一步-4">第一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-61.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-61.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-4">第二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-62.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-62.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-4">第三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-63.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-63.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步-3">第四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-64.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-64.png')"/></div></p>
<h4 id="第五步-4">第五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-65.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-65.png')"/></div></p>
<h4 id="第六步-4">第六步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-66.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-66.png')"/></div></p>
<h4 id="第七步-4">第七步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-67.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-67.png')"/></div></p>
<h4 id="第八步-4">第八步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-68.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-68.png')"/></div></p>
<h4 id="第九步-4">第九步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-69.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-69.png')"/></div></p>
<h4 id="第十步-4">第十步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-70.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-70.png')"/></div></p>
<h4 id="第十一步-4">第十一步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-71.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-71.png')"/></div></p>
<h4 id="第十二步-3">第十二步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-72.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-72.png')"/></div></p>
<h4 id="第十三步-3">第十三步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-73.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-73.png')"/></div></p>
<h4 id="第十四步-1">第十四步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-74.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-74.png')"/></div></p>
<h4 id="第十五步-1">第十五步</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-75.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-75.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-76.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-76.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-77.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-77.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-78.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-78.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-79.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-79.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-80.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-80.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-82.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-82.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-83.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-83.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-84.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-84.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img5/image-85.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img5/image-85.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="6. 第三章 机器人io信号的配置与接线 通讯板卡的配置" class="section">
            <h1>6. 第三章 机器人IO信号的配置与接线 通讯板卡的配置</h1>
            <h1 id="第三章-机器人io信号的配置与接线-通讯板卡的配置">第三章 机器人IO信号的配置与接线 通讯板卡的配置</h1>
<h2 id="进行profibus通信">进行PROFIBUS通信</h2>
<h2 id="首先点击【修改选项】，搜索709-1和840-2并勾选">首先点击【修改选项】，搜索709-1和840-2并勾选</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image.png')"/></div></p>
<h3 id="【主菜单】【系统信息】【系统属性】【控制模块】【选项】">【主菜单】【系统信息】【系统属性】【控制模块】【选项】</h3>
<p>可以看到这里已经支持了PROFIBUS
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-1.png')"/></div></p>
<h2 id="abb机器人和plc通信的时候有个gsd文件给到plc，让plc去组态的">ABB机器人和PLC通信的时候有个GSD文件给到PLC，让PLC去组态的</h2>
<h2 id="我们先看机器人端的profibus通信设置">我们先看机器人端的PROFIBUS通信设置</h2>
<h3 id="profibus地址设置">PROFIBUS地址设置</h3>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Industrial Network】【PROFIBUS_Anybus】【Address】这个就是机器人通信的地址，改成8
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="设置通信字节数设置">设置通信字节数设置</h3>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【PROFIBUS Internal Anybus Device】【PB_Internal_Anybus】【Input Size (img6/bytes)】
我们通信输入输出字节数都 设置为8个字节 也就是64位 地址是0至63
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-3.png')"/></div>
点击【确定】</p>
<h3 id="建立通信信号">建立通信信号</h3>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Signal】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-4.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-5.png')"/></div>
暂不重启【否】</p>
<h3 id="建一个板卡的信号做对比">建一个板卡的信号做对比</h3>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【DeviceNet Device】【添加】</p>
<p>DSQC 652 24 VDC I/0 Device 板卡是16个数字输入 16个数字输出 没有模拟量
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-6.png')"/></div>
设置地址 这个地址和跳线引脚有关系 和短接的地址有关系
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-7.png')"/></div>
暂不重启【否】</p>
<p>在DSQC 652 24 VDC I/0 Device板卡上建一个信号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-8.png')"/></div>
暂不重启【否】</p>
<p>这时候我们知道 di1的地址是0，pbdi1的地址也是0，他们两个地址是不冲突的，因为pbdi1这个地址是建在Profibus总线上面的，di1的地址是建在DSQC 652 24 VDC I/0 Device板卡上面的</p>
<p>添加一个pbdo1信号 在Profibus上
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-9.png')"/></div>
暂不重启【否】</p>
<p>添加一个do1信号 在DSQC 652 24 VDC I/0 Device板卡上
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-10.png')"/></div>
重启示教器</p>
<h3 id="设置到手动模式，【主菜单】【输入输出】【rob_1】【全部信号】观察">设置到手动模式，【主菜单】【输入输出】【ROB_1】【全部信号】观察</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-11.png')"/></div>
在这里可以看到，di1、do1是建立在d652板卡上面的，pbdi1、pbdo1是建立在Profibus通讯上面的
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="profinet通信机器人端的设置">Profinet通信机器人端的设置</h3>
<p>Profinet也需要一个GSD文件给到PLC，让PLC去组态</p>
<p>点击RobotStudio【修改选项】搜索840-3选上
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-13.png')"/></div></p>
<h4 id="【主菜单】【系统信息】【系统属性】【控制模块】【选项】-1">【主菜单】【系统信息】【系统属性】【控制模块】【选项】</h4>
<p>看到已经存在了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-14.png')"/></div>
【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Industrial Network】
【PROFINET Anybus】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-15.png')"/></div></p>
<h4 id="设置profinet的通信字节数">设置ProfiNet的通信字节数</h4>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【PROFINET Internal Anybus Device】【PN_Internal Anybus】
设置为8个字节 64位通信
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-16.png')"/></div></p>
<h4 id="建立profinet信号">建立Profinet信号</h4>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Signal】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-17.png')"/></div>
【否】暂不重启</p>
<h4 id="建立一个dsqc652板卡信号做对比">建立一个DSQC652板卡信号做对比</h4>
<p>添加一个DSQC652板卡
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-18.png')"/></div>
设置板卡地址
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-19.png')"/></div></p>
<h4 id="建立dsqc652板卡信号">建立DSQC652板卡信号</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-20.png')"/></div></p>
<h4 id="【主菜单】【输入输出】【rob_1】【全部信号】观察对比建立在profinet和dsqc652板卡上的信号">【主菜单】【输入输出】【ROB_1】【全部信号】观察对比建立在Profinet和DSQC652板卡上的信号</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img6/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img6/image-21.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="7.  第三章 机器人io信号的配置与接线 io信号的关联和可编程按键的设置" class="section">
            <h1>7.  第三章 机器人IO信号的配置与接线 IO信号的关联和可编程按键的设置</h1>
            <h1 id="第三章-3机器人io信号的配置与接线io信号的关联和可编程按键的设置">第三章 3.机器人IO信号的配置与接线IO信号的关联和可编程按键的设置</h1>
<h1 id="系统输入输出和io信号的关联">系统输入输出和IO信号的关联</h1>
<p>这个关联起来的作用是可以通过外部的按钮可以直接去启动机器人</p>
<p>设置到手动模式，</p>
<h2 id="添加一个652板卡">添加一个652板卡</h2>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【DeviceNet Device】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image.png')"/></div>
设置地址
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-1.png')"/></div>
【确定】【否】</p>
<h3 id="建信号">建信号</h3>
<p>【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Signal】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-2.png')"/></div>
【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Signal】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="与系统信号做关联">与系统信号做关联</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-4.png')"/></div>
System Input 系统输入
System Output 系统输出</p>
<p>点击系统【System Input】输入建立关联信号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-5.png')"/></div>
【否】暂不重启</p>
<p>点击系统【System Output】输出建立关联信号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-6.png')"/></div>
【是】重启</p>
<h3 id="示教器上可编程按键的使用">示教器上可编程按键的使用</h3>
<p>先建输出信号
【主菜单】【控制面板】【配置系统参数】【Signal】【添加】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-8.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-9.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-10.png')"/></div>
【确定】重启</p>
<h4 id="配置可编程按键">配置可编程按键</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-7.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-11.png')"/></div>
配置好之后就可以按示教器上的按钮控制了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img7/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img7/image-12.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="8. 第四章 程序数据" class="section">
            <h1>8. 第四章 程序数据</h1>
            <h1 id="第四章-1程序数据">第四章 1.程序数据</h1>
<h2 id="数据类型">数据类型</h2>
<p>【主菜单】【程序数据】【视图】【全部数据类型】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image.png')"/></div></p>
<p>使用某个数据需要先建立才能使用</p>
<p>robtarget 机器人位置数据类型
num 数值数据类型
bool 布尔类型</p>
<h2 id="如何建立一个程序数据">如何建立一个程序数据</h2>
<p>方法一
【菜单】【程序数据】找到想建的数据类型
例如 bool
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-1.png')"/></div>
点击新建
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-2.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-3.png')"/></div>
这样一个bool类型的程序数据就建好了</p>
<p>方法二
写程序的时候自动生成
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-8.png')"/></div>
双击*号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-4.png')"/></div>
点击新建
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-5.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-6.png')"/></div></p>
<p>Movej p20, V1000, z50, tool0 表示让机器人移动
p20 表示是一个位置数据
v1000 表示一个速度数据
z50 表示转角区域数据
tool0 表示一个工具数据</p>
<p>点击下面程序数据按钮</p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-7.png')"/></div>
找到robtarget并且双击
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-9.png')"/></div>
这样就看到我们刚刚在程序中新建的数据了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-10.png')"/></div></p>
<h2 id="变量、可变量与常量的区别">变量、可变量与常量的区别</h2>
<p>先建2个数据
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-11.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-13.png')"/></div>
点击例行程序
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-14.png')"/></div></p>
<p>VAR 表示变量,可以赋值
PERS 表示可变量,可以赋值
CONST 表示常量, 不能被赋值</p>
<p>:= 表示赋值指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img8/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img8/image-15.png')"/></div>
变量可以自加赋值，
可变量不可以自加赋值。</p>
<p>人为的恢复，变量会恢复初始值，可变量不会恢复初始值，可变量永远以最后一次赋值为准。</p>

        </div>
        
        <div id="9. 第四章 常用程序数据" class="section">
            <h1>9. 第四章 常用程序数据</h1>
            <h1 id="abb机器人常用数据类型">ABB机器人常用数据类型</h1>
<h2 id="bool">bool</h2>
<p>用来判断真假。</p>
<h2 id="num">num</h2>
<p>用来存数值。</p>
<h2 id="robtarget">robtarget</h2>
<p>机器人运动的末端tcp目标点。</p>
<p>bool：用于逻辑判断和状态控制，是编程中最基础的数据类型。
num/dnum：存储数值参数，广泛用于数学计算和数据处理。
robtarget：定义机器人目标位置和姿态，最常用的数据类型之一。
jointtarget：以关节角度表示的目标位置，用于精确控制关节运动。
speeddata：控制机器人运动速度，直接影响生产效率和安全性。
zonedata：控制运动精度和路径平滑度，优化运动轨迹。
tooldata：定义工具特性，影响 TCP（工具中心点）的定位精度。
wobjdata：定义工件坐标系，简化编程时的位置计算。
string：处理文本信息，如日志记录、错误信息显示。
signal/iodev*：用于 I/O 信号处理，实现机器人与外部设备的通信。</p>

        </div>
        
        <div id="10. 第四章 建立工具数据" class="section">
            <h1>10. 第四章 建立工具数据</h1>
            <h1 id="第四章-3abb机器人建立工具数据">第四章 3.ABB机器人建立工具数据</h1>
<h2 id="设置工具坐标">设置工具坐标</h2>
<p>【菜单】【手动操纵】【工具坐标】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image.png')"/></div>
在工具坐标里面有个默认的tool0，这个是法兰的坐标中心
垂直于法兰盘的是它的蓝色Z轴，红色线向下是X轴，向右是绿色Y轴
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-1.png')"/></div></p>
<h2 id="给机器人装上工具后，我们希望工具的末端走到指定点">给机器人装上工具后，我们希望工具的末端走到指定点</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-2.png')"/></div>
首先要告诉机器人，工具的tcp点在哪？也就是工具数据</p>
<h4 id="第一步：-点击工具坐标系">第一步： 点击工具坐标系</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-3.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步：-点击新建">第二步： 点击新建</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-4.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-点击初始值">第三步 点击初始值</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-5.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-6.png')"/></div></p>
<p>里面有个robhold参数，默认是TRUE，这个说明工具是装在机器人末端的。
如果是False，说明这个工具是一个固定工具
tFrame 表示工具坐标
包含一个trans ,它里面是相当于工具tcp点相对于法兰中心点那个坐标系点偏移出来的，稍后使用6点法去校这个坐标系</p>
<p>rot 表示法兰坐标系的方位</p>
<p>tload 表示工具的负载数据
mass 表示工具有多重
cof 表示工具的重心
aom 表示惯性 轴方位</p>
<p>ix
iy
iz 惯性距
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-7.png')"/></div></p>
<h4 id="工具内参数说明">工具内参数说明</h4>
<p>rohold
rohold 代表机器人负载数据，其功能是对机器人自身的负载状况进行定义，涵盖负载的质量、重心位置以及惯性参数等信息。这些数据对机器人动力学计算意义重大，像运动规划和扭矩补偿等计算都要以此为依据。
tframe
tframe 也就是工具坐标系，它的作用是定义工具相对于法兰的位置和姿态。借助这个坐标系，能够确定工具中心点（TCP）的位置以及工具的方向。
trans
trans 表示工具坐标系的位置偏移量，具体指的是从机器人法兰中心到 TCP 在 X、Y、Z 三个方向上的距离。
rot
rot 代表工具坐标系的姿态，一般会用四元数（quaternion）或者欧拉角（Euler angles）来描述工具的旋转状态。
tload
tload 指的是工具负载数据，主要用于定义工具的负载属性，包括质量、重心位置以及惯性张量等。这些数据会对机器人的动态性能产生影响，在进行精确运动控制时不可或缺。
aom
aom 即_axis of motion_（运动轴），它的作用是定义工具的运动方向或者工作轴。在进行特定工艺操作，例如焊接、涂胶时，需要明确工具的运动方向，此时 aom 就显得尤为重要。</p>
<h4 id="注意要点">注意要点</h4>
<p>进行精确的 tload 和 rohold 设置，是保障机器人运动精度和避免过载的关键。
在对 tframe 进行修改之后，必须重新校准 TCP，以此保证位置精度。
aom 的设置要与具体的应用场景相匹配，比如在进行激光加工时，就需要让光束方向与 aom 保持一致。</p>
<h3 id="将工具重量修改成1单位千克，点击【确定】">将工具重量修改成1,单位千克，点击【确定】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-8.png')"/></div>
【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="通过六点法去校机器人的tcp点对应法兰中心点的偏移">通过六点法去校机器人的TCP点对应法兰中心点的偏移</h3>
<h4 id="第一步-编辑，定义">第一步 编辑，定义</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-10.png')"/></div></p>
<h4 id="第二步-选择tcp和z，x">第二步 选择TCP和Z，X</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-11.png')"/></div></p>
<h4 id="第三步-通过示教器将机器人通过不同姿态对准一个点，姿态差距越大越好">第三步 通过示教器将机器人通过不同姿态对准一个点，姿态差距越大越好</h4>
<p>返回选中 点 1，点击【修改位置】，操作6次，使所有点都被修改
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-12.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-13.png')"/></div></p>
<h4 id="延申器点x-就是这个工具坐标系的x方向">延申器点X 就是这个工具坐标系的X方向</h4>
<p>如果我们把机器人从这个方向向前拉，等会建的工具坐标系就是向后的，X正方向是向后的。如下
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-14.png')"/></div>
如果我们将TCP点向后拉，等会建的工具坐标系X向方向是向前，如下
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-15.png')"/></div></p>
<h4 id="延申器点z-就是这个工具坐标系的z方向">延申器点Z 就是这个工具坐标系的Z方向</h4>
<p>我们将工具往上拉，一般高度要大于250毫米，那么它的Z的正方形就是向下的
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-16.png')"/></div></p>
<h4 id="x和z轴方向确定了，y轴自动确定了">X和Z轴方向确定了，Y轴自动确定了</h4>
<p>点击【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-17.png')"/></div>
一下就是计算出来的结果，点击【确定】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="校出来的工具坐标用途">校出来的工具坐标用途</h3>
<p>点击切换至重定位运动，让机器人动一下改变机器人的姿态，无论怎么变化姿态，TCP点都应该指向同一个点，看有没有偏差，偏差越大说明校验的不准，应该重新校验
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img9/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img9/image-19.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="11.第四章 建立工件坐标" class="section">
            <h1>11.第四章 建立工件坐标</h1>
            <h1 id="abb机器人的工件坐标系">ABB机器人的工件坐标系</h1>
<h2 id="abb机器人的工件坐标系步骤，先切换到手动">ABB机器人的工件坐标系步骤，先切换到手动</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image.png')"/></div></p>
<h3 id="第一步-建立工件坐标之前，用哪个工具坐标，要先选对确定">第一步 建立工件坐标之前，用哪个工具坐标，要先选对确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-建立工件坐标">第二步 建立工件坐标</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-点击新建">第三步 点击新建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-点击初始值，点击确定">第四步 点击初始值，点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-4.png')"/></div></p>
<h4 id="第四步-。1-初始值参数说明">第四步 。1 初始值参数说明</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步-确定">第五步 确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="第六步-定义工件坐标">第六步 定义工件坐标</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="第七步-选择3点法">第七步 选择3点法</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="第八步-将机器人移动到-用户点x1，点击修改位置">第八步 将机器人移动到 用户点X1，点击修改位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-9.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="第九步-将机器人移动到-用户点x2，点击修改位置">第九步 将机器人移动到 用户点X2，点击修改位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-11.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="第十步-将机器人移动到-用户点y1，点击修改位置">第十步 将机器人移动到 用户点Y1，点击修改位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-13.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="第十一步-点击【确定】">第十一步 点击【确定】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-15.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-16.png')"/></div>
这样工件坐标就建好了</p>
<h2 id="坐标原点取决于">坐标原点取决于</h2>
<p>用户点X1和用户点X2决定了X的方向，用户点Y1决定了Y的方向。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-17.png')"/></div>
如果把用户Y1点选在中间
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img10/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img10/image-18.png')"/></div></p>
<p>也就是说用户点Y1在用户点X1和用户点X2连线90度投影的交叉点就是工件坐标系原点。</p>

        </div>
        
        <div id="12. 第四章 有效载荷" class="section">
            <h1>12. 第四章 有效载荷</h1>
            <h1 id="abb机器人的有效载荷">ABB机器人的有效载荷</h1>
<p>就是机器人用工具去抓取工件的时候，抓工件的重量和中心，我们得告诉机器人。
机器人用来计算加减速、惯性等。</p>
<p>机器人工具上面也有一个重心，机器人工具上的重心参考的是tool0,我们的工具坐标系。</p>
<h2 id="abb机器人有效载荷的建立">ABB机器人有效载荷的建立</h2>
<h3 id="第一步-点击有效载荷">第一步 点击有效载荷</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-新建有效载荷">第二步 新建有效载荷</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-点击初始值">第三步 点击初始值</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-设置mass重量，单位千克">第四步 设置mass重量，单位千克</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步-设置重心，参考建的工具坐标tool1">第五步 设置重心，参考建的工具坐标tool1</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="第六步-设置惯性轴距">第六步 设置惯性轴距</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-5.png')"/></div>
一般情况下只需要设置mass重量和它的重心位置就可以了。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="第七步-点击确定">第七步 点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-7.png')"/></div>
这样就建好了一个有效载荷。</p>
<h2 id="abb机器人有效载荷使用">ABB机器人有效载荷使用</h2>
<p>比如说让机器人进行搬运</p>
<h3 id="第一步-点击程序编辑器，插入movej指令">第一步 点击程序编辑器，插入MoveJ指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-点击添加指令，选择common选择set一个信号置位do1">第二步 点击添加指令，选择Common,选择Set一个信号置位do1</h3>
<p>这个do1是说机器人上装了一个吸盘，置位这个do1表示吸盘电磁阀打开，这时候就吸上了工件
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-9.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-点击添加指令，选择settings。选择gripload">第三步 点击添加指令，选择Settings。选择GripLoad,</h3>
<p>吸上工件之后，就要使用GripLoad，启用负载
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-点击load，选择load1点击确定，说明有负重了">第四步 点击Load，选择Load1,点击确定，说明有负重了</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步--抓上之后再运动搬走物品">第五步  抓上之后再运动搬走物品</h3>
<p>运动到指定位置，再Reset do1放下，将电磁阀关掉，电磁阀关掉之后，要告诉机器人，这个物品放下了。点击添加指令，选择Settings。选择GripLoad。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-13.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img11/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img11/image-14.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="13.第五章 认识任务、程序模块和例行程序以及赋值指令" class="section">
            <h1>13.第五章 认识任务、程序模块和例行程序以及赋值指令</h1>
            <h1 id="认识任务、程序模块和例行程序">认识任务、程序模块和例行程序</h1>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image.png')"/></div></p>
<h2 id="建立程序的步骤">建立程序的步骤</h2>
<h3 id="第一步-点击-程序编辑器">第一步 点击 程序编辑器</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-点击-任务与程序">第二步 点击 任务与程序</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-2.png')"/></div>
可以看到一个名为T_ROB1的任务，点击【显示模块】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-选中mainmodule，点击显示模块则可以查看到该模块里的所有例行程序。">第三步 选中MainModule，点击“显示模块&quot;则可以查看到该模块里的所有例行程序。</h3>
<p>MainModule又称为用户模块
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-4.png')"/></div>
点击 显示模块
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-选中某一个例行程序，点击显示例行程序，则可以查看其中的代码。">第四步 选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="仿真模拟">仿真模拟</h2>
<h3 id="第一步-打开示教器">第一步 打开示教器</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-切换到手动模式">第二步 切换到手动模式</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-点击【主菜单】【程序编辑器】">第三步 点击【主菜单】【程序编辑器】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-点击【程序与任务】">第四步 点击【程序与任务】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步-点击【显示模块】">第五步 点击【显示模块】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="第六步-点击【文件】，【新建模块】">第六步 点击【文件】，【新建模块】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="第七步-选择用户类型，点击【确定】">第七步 选择用户类型，点击【确定】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="第八步-选择刚刚建立的module1程序模块。点击显示模块">第八步 选择刚刚建立的“Module1”程序模块。点击“显示模块”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-15.png')"/></div>
点击“显示模块”
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="第九步-单击例行程序">第九步 单击“例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-17.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="第十步-点击【文件】，【新建例行程序】">第十步 点击【文件】，【新建例行程序】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="第十一步-填写程序名称，选择程序类型等后点【确定】">第十一步 填写程序名称，选择程序类型等后点【确定】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-20.png')"/></div>
这里就是建的普通的例行程序
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="第十二步-再建一个主程序，将名字命名位main后点击【确定】">第十二步 再建一个主程序，将名字命名位&quot;main&quot;后点击【确定】</h3>
<p>选择【文件】【新建例行程序】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-22.png')"/></div>
双击“Main”主程序
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-23.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-24.png')"/></div></p>
<p>这样就说明了怎么建立一个模块，在模块里面添加例行程序</p>
<h2 id="如何进行指令编辑-掌握常用的rapid编程指令">如何进行指令编辑 掌握常用的Rapid编程指令</h2>
<h3 id="点击-程序编辑器">点击 程序编辑器</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-25.png')"/></div>
如果里面有用户程序的话，就不会有这个提示框，会直接进入程序
如果点击【新建】他会给你建一个主程序出来
如果点击【加载】就是把之前写的模块加载进来
点击【取消】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-26.png')"/></div></p>
<h3 id="点击【文件】【新建模块】">点击【文件】【新建模块】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="设定模块名称img12这里就使用默认名称module1，点击确定。">设定模块名称(img12/这里就使用默认名称Module1)，点击“确定”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-28.png')"/></div></p>
<h3 id="选中module，点击显示模块">选中Module，点击“显示模块”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-29.png')"/></div></p>
<h3 id="点击例行程序">点击“例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-30.png')"/></div></p>
<h3 id="新建例行程序">新建例行程序</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-31.png')"/></div></p>
<h3 id="设定例行程序名称img12这里就使用默认名称routine1，点击确定。">设定例行程序名称(img12/这里就使用默认名称Routine1)，点击“确定”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-32.png')"/></div></p>
<h3 id="选中routine1，点击显示例行程序">选中Routine1，点击“显示例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-33.png')"/></div></p>
<h4 id="选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色">选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色</h4>
<h4 id="点击添加指令打开指令列表">点击“添加指令&quot;打开指令列表</h4>
<h4 id="点击此按钮可切换到其它分类的指令列表">点击此按钮可切换到其它分类的指令列表</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-34.png')"/></div></p>
<h2 id="常用指令介绍">常用指令介绍</h2>
<h3 id="赋值指令--">赋值指令  :=</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-35.png')"/></div></p>
<h4 id="点击【添加指令】【】">点击【添加指令】【:=】</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-36.png')"/></div></p>
<h4 id="点击-var-点击【更改数据类型】">点击“&lt; VAR &gt;”,点击【更改数据类型】</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-37.png')"/></div></p>
<h4 id="设置数据类型-在列表中找到num并选中，然后点击确定">设置数据类型 在列表中找到“num&quot;并选中，然后点击“确定”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-38.png')"/></div></p>
<h4 id="选中reg1">选中“reg1”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-39.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-39.png')"/></div></p>
<h4 id="选中-exp-并蓝色高亮显示-打开编辑菜单，选择仅限选定内容">选中“&lt; EXP &gt;”并蓝色高亮显示 打开“编辑&quot;菜单，选择“仅限选定内容”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-40.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-40.png')"/></div></p>
<h4 id="通过软键盘输入数字5，然后点击确定">通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-41.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-41.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-42.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-42.png')"/></div></p>
<h4 id="在这里就能看到所增加的指令。">在这里就能看到所增加的指令。</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-43.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-43.png')"/></div></p>
<h3 id="添加带数学表达式的赋值指令的操作">添加带数学表达式的赋值指令的操作</h3>
<h4 id="在指令列表中选择">在指令列表中选择“:=”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-44.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-44.png')"/></div></p>
<h4 id="选中reg2">选中“reg2”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-45.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-45.png')"/></div></p>
<h4 id="选中-exp-并蓝色高亮显示">选中“&lt; EXP &gt;”并蓝色高亮显示</h4>
<p>点击“reg1”,点击+按钮
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-46.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-46.png')"/></div></p>
<h4 id="打开编辑菜单，选择仅限选定内容">打开“编辑&quot;菜单，选择“仅限选定内容”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-47.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-47.png')"/></div></p>
<h4 id="通过软键盘输入数字4，然后点击确定">通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-48.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-48.png')"/></div></p>
<h4 id="点击下方">点击“下方”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-49.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-49.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-50.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-50.png')"/></div></p>
<h4 id="放大缩小-翻页-移动功能介绍">放大缩小 翻页 移动功能介绍</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img12/image-51.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img12/image-51.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="14. 第五章 四个运动指令(上)" class="section">
            <h1>14. 第五章 四个运动指令(上)</h1>
            <h1 id="线性运动指令-movel">线性运动指令 MoveL</h1>
<h2 id="机器人在空间中进行运动主要是四种方式">机器人在空间中进行运动主要是四种方式</h2>
<h3 id="关节运动img13movej">关节运动(img13/MOVEJ)</h3>
<h3 id="线性运动img13movel">线性运动(img13/MOVEL)</h3>
<h3 id="圆弧运动img13movec">圆弧运动(img13/MOVEC)</h3>
<h3 id="绝对位置运动img13moveabsj">绝对位置运动(img13/MOVEABSJ)</h3>
<h3 id="key在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。">Key:在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。</h3>
<h2 id="线性运动指令-movel的使用">线性运动指令 MoveL的使用</h2>
<h3 id="单击左上角主菜单按钮-选择手动操纵">单击左上角主菜单按钮 选择“手动操纵”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image.png')"/></div></p>
<h3 id="确认已选定工具坐标与工件坐标">确认已选定工具坐标与工件坐标</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-1.png')"/></div></p>
<h4 id="首先我们来看看线性运动指令movel，线性运动是机器人的tcp从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令线性运动示意图如图所示">首先我们来看看线性运动指令MoveL，线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令线性运动示意图如图所示</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-2.png')"/></div></p>
<h2 id="添加线性运动指令movel的操作">添加线性运动指令MoveL的操作</h2>
<h3 id="第一步-选中-smt-为添加指令的位置。-在指令列表中选择movel">第一步 选中“&lt; SMT &gt;”为添加指令的位置。 在指令列表中选择“MoveL”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="选中--号并蓝色高亮显示，再单击--号-img13说明将号用变量名字代替。">选中&quot; * &quot;号并蓝色高亮显示，再单击&quot; * &quot;号 (img13/说明:将&quot;*&quot;号用变量名字代替。)</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="点击新建。">点击“新建”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="对目标点数据属性进行设定后，点击确定">对目标点数据属性进行设定后，点击“确定”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="号已经被p10目标点变量代替-点击确定">&quot;*&quot;号已经被P10目标点变量代替 点击“确定”</h3>
<p>机器人当前TCP的位置就是这个p10
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="点击添加指令将指令列表收起来">点击“添加指令&quot;将指令列表收起来</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-8.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="选中p10，点击修改位置，则p10将存储工具tool1在工件坐标系wobj1中的位置信息。">选中“p10”，点击“修改位置”，则p10将存储工具tool1在工件坐标系wobj1中的位置信息。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="线性运动指令movel解析">线性运动指令MoveL解析</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-11.png')"/></div></p>
<h2 id="关节运动指令-movej">关节运动指令 MoveJ</h2>
<p>关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示</p>
<p>关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题，
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="movel和movej指令的实际使用例子">MoveL和MoveJ指令的实际使用例子</h3>
<p>关于速度
速度一般最高只有5000mm/s在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s</p>
<h3 id="指令movel-p1v200z10tool1wobjwobj1">指令:MoveL p1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;</h3>
<p>机器人的TCP从当前位置向p1点(img13/图6-3)以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。</p>
<h3 id="指令movel-p2v100fine-tool1wobjwobj1">指令:MoveL p2,v100,fine, tool1\Wobj:=wobj1;</h3>
<p>机器人的TCP从p1向p2点(img13/图6-3)以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。</p>
<h3 id="指令movej-p3v500finetool1wobjwobj1">指令:MoveJ p3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;</h3>
<p>机器人的TCP从p2向p3点(img13/图6-3)以关节运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。</p>
<h3 id="关于转弯区">关于转弯区</h3>
<p>fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-13.png')"/></div></p>
<h2 id="圆弧运动指令-movec">圆弧运动指令 MoveC</h2>
<p>圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。如图所示
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="圆弧运动指令-movec解析">圆弧运动指令 MoveC解析</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-15.png')"/></div></p>
<pre><code>PROC Routine1(img13/)
        // p10是圆弧的第一个点
    MoveL p10, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
    // p30是圆弧的曲率 p40是圆弧的终点
        MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
 ENDPROC
ENDMODULE
</code></pre>
<h2 id="绝对位置运动指令-moveabsj">绝对位置运动指令 MoveAbsJ</h2>
<h3 id="绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。">绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。</h3>
<h3 id="moveabsj常用于机器人六个轴回到机械零点img130度的位置。前提是0点已经校出来了。">MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点(img13/0度)的位置。前提是0点已经校出来了。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img13/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img13/image-16.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="15. 第五章 四个运动指令" class="section">
            <h1>15. 第五章 四个运动指令</h1>
            <h1 id="abb机器人movel和movej的区别-movec画一个弧形-使用绝对位置运动回原点">ABB机器人MoveL和MoveJ的区别 MoveC画一个弧形 使用绝对位置运动回原点</h1>
<h2 id="abb机器人movel和movej的区别">ABB机器人MoveL和MoveJ的区别</h2>
<h2 id="abb机器人如何使用movec画一个圆弧">ABB机器人如何使用MoveC画一个圆弧</h2>
<p> 先点击【手动操作】确定【工具坐标】和【工件坐标】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img14/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img14/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="确定圆弧路径点：">确定圆弧路径点：</h3>
<p>使用示教盒或离线编程工具，引导机器人沿着预定义的圆弧路径移动，记录下起点、中间点和终点的坐标，并将这些点的数据存储为机器人程序中的位置变量，数据类型为 robtarget。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img14/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img14/image.png')"/></div></p>
<h3 id="编写程序：">编写程序：</h3>
<p>在机器人编程环境中，按照 MoveC 指令的语法格式编写代码。指令基本格式为 “MoveC 中间点，目标点，速度，转弯区数据，工具坐标系”，
例如 
&quot;MoveL p50, v1000, z50, MyTool\WObj:=wobj&quot;
“MoveC p60, p70, v1000, z10, MyTool\WObj:=wobj”，表示工具 MyTool 以速度 v1000，转弯半径 z50，沿由当前点p50点、 p60点、p70点确定的圆弧路径移动至 p70 点。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img14/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img14/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="设置相关参数：">设置相关参数：</h3>
<p>根据实际需求设置合适的速度参数，速度会影响机器人画圆弧的快慢。同时，合理设置转弯区数据，该数据决定了机器人在接近目标点时的运动方式，数值越小，转弯越急，若设置不当可能导致机器人运动不顺畅，一般可根据圆弧的曲率和机器人的性能来设置。</p>
<h3 id="运行程序：">运行程序：</h3>
<p>完成程序编写和参数设置后，将程序的指针移至主程序起始位置，给机器人上电，点击程序运行按钮，机器人便会按照编写的 MoveC 指令沿圆弧路径运动，绘制出所需圆弧。</p>
<h4 id="编程过程中需注意，起点、中间点和终点不能共线，否则-movec-指令将导致机器人线性移动而非圆弧运动。并且圆弧指令上两个点之间的路径角度不可超过-240">编程过程中需注意，起点、中间点和终点不能共线，否则 MoveC 指令将导致机器人线性移动而非圆弧运动。并且圆弧指令上两个点之间的路径角度不可超过 240</h4>
<h2 id="abb机器人如何使用moveabsj回到机械原点">ABB机器人如何使用MoveAbsJ回到机械原点</h2>
<p>点击 添加指令 MoveABsj, 
MoveAbsI *\NoEOffs,v1000，z50，MyTool\wobj:=wobj1;
双击 * 号，点击新建，命名为jpos10,
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img14/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img14/image-3.png')"/></div>
点击初始值
将6个轴都设位0度，点击确定
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img14/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img14/image-4.png')"/></div>
运行MoveAbsI jpos10\NoEOffs,v1000，z50，MyTool\wobj:=wobj1;</p>

        </div>
        
        <div id="16. 第五章 io控制指令" class="section">
            <h1>16. 第五章 IO控制指令</h1>
            <h1 id="io控制指令">I/O控制指令</h1>
<p>IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。</p>
<h2 id="set-数字信号置位指令">set 数字信号置位指令</h2>
<p><a href="https://www.52gongkong.com/blog-detail/69">学习建输入输出信号</a>
Set数字信号置位指令用于将数字输出(img15/DigitalOutput)置位为“1”。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image.png')"/></div></p>
<h2 id="reset-数字信号复位指令">Reset 数字信号复位指令</h2>
<p>Reset数字信号复位指令用于将数字输出(img15/Digital0utput)置位为“0”.</p>
<p>如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,Movec,MoveAbsi的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出I0信号状态的变化。</p>
<h2 id="waitdl数字输入信号判断指令">WaitDl数字输入信号判断指令</h2>
<p>WaitDl数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-1.png')"/></div>
在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒(img15/此时间可根据实际进行设定)以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-2.png')"/></div></p>
<h2 id="waitdo数字输出信号判断指令">WaitDO数字输出信号判断指令</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="第一步-修改aitdo等待时间">第一步 修改aitDO等待时间</h3>
<p>双击WaitDO，选择【可选变量】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-选择maxtime-点击使用，点击关闭">第二步 选择[\MaxTime] 点击“使用”，点击“关闭”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-击-maxtime--默认是60秒，">第三步 击 MaxTime , 默认是60秒，</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-点击左下角123按钮可以改掉，-点击-确定">第四步 点击左下角[123]按钮可以改掉， 点击 确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步-现在就表示等待do1为1，最多等5秒">第五步 现在就表示等待do1为1，最多等5秒</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-10.png')"/></div></p>
<h2 id="waituntil-信号判断指令">WaitUntil 信号判断指令</h2>
<p>WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和I信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-3.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-4.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="第一步-waituntil选择数据类型">第一步 WaitUntil选择数据类型</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-点击新建">第二步 点击新建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-点击确定，新建一个布尔量">第三步 点击确定，新建一个布尔量</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="第四步-点击表达式">第四步 点击表达式</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="第五步-选择-仅选定限定内容">第五步 选择 仅选定限定内容</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="第六步-输入表达式-点击确定">第六步 输入表达式 点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="第七步-点击确定-表示判断当flag1true时再往下执行">第七步 点击确定 表示判断当flag1=true时再往下执行</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="第八步-waituntil修改时间-双击waituntil">第八步 WaitUntil修改时间 双击WaitUntil</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="选择-可选变量">选择 可选变量</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="选择maxtime点击使用，点击关闭">选择MaxTime,点击使用，点击关闭</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="点击-确定">点击 确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-22.png')"/></div></p>
<h3 id="这样我们也可以更改时间的">这样我们也可以更改时间的</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-23.png')"/></div></p>
<h3 id="点击-maxtime">点击 MaxTime</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-24.png')"/></div></p>
<h3 id="点击时间">点击时间</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-25.png')"/></div></p>
<h3 id="修改时间">修改时间</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-26.png')"/></div></p>
<h3 id="点击确定-点击确定">点击确定 点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="这样waituntil时间就改好了">这样WaitUntil时间就改好了</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-28.png')"/></div></p>
<h3 id="这样如果等待了10秒-flag1还没有为1-机器人就会报警，如下图">这样如果等待了10秒 flag1还没有为1 机器人就会报警，如下图</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img15/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img15/image-29.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="17.第五章 逻辑判断指令" class="section">
            <h1>17.第五章 逻辑判断指令</h1>
            <h1 id="abb机器人逻辑判断指令">ABB机器人逻辑判断指令</h1>
<h2 id="compactlf-紧凑型条件判断指令">CompactlF 紧凑型条件判断指令</h2>
<p>如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1.
CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令。
不满足就直接执行下一行。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image.png')"/></div></p>
<h2 id="if条件判断指令">IF条件判断指令</h2>
<p>如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE.如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1</p>
<p>IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令Key:条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少</p>
<p>“=” 等号表示判断
&quot;:=&quot; 冒号等号表示赋值
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-2.png')"/></div>
旋转IF点击IF 点击添加ELSEIF或ELSE
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-4.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-5.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="for重复执行判断指令">FOR重复执行判断指令</h2>
<p>例行程序Routine1，重复执行10次</p>
<p>FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-1.png')"/></div>
表示3到10执行8次，每次reg2+1，直到10
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-7.png')"/></div></p>
<h2 id="while条件判断指令">WHILE条件判断指令</h2>
<p>当num1&gt;num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。
WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，直重复执行对应的指令。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-3.png')"/></div>
只要条件满足就会一直执行
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img17/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img17/image-8.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="18 第五章 其他常用指令" class="section">
            <h1>18 第五章 其他常用指令</h1>
            <h2 id="waittime等待指令">WaitTime等待指令</h2>
<p>等待4秒钟以后，程序向下执行Reset do1指令
WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。</p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img18/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img18/image.png')"/></div></p>
<h2 id="proccall调用例行程序指令">ProcCall调用例行程序指令</h2>
<p>选中“&lt; SMT &gt;&quot;为要调用例行程序的位置
在指令列表中选择“ProcCall”指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img18/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img18/image-1.png')"/></div>
调用例行程序 要先有例行程序
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img18/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img18/image-2.png')"/></div></p>
<h2 id="return返回例行程序指令">RETURN返回例行程序指令</h2>
<p>当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。
RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img18/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img18/image-3.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="19 第五章 中断程序" class="section">
            <h1>19 第五章 中断程序</h1>
            <h2 id="中断程序trap">中断程序TRAP</h2>
<p>RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序，那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(img19/TRAP)。
中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:
(img19/1)在正常的情况下，di1的信号为0.
(img19/2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作，</p>
<h2 id="中断程序操作步骤">中断程序操作步骤</h2>
<h3 id="第1步-单击左上角主菜单按钮-选择程序编辑器">第1步 单击左上角主菜单按钮 选择“程序编辑器”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image.png')"/></div></p>
<h3 id="第2步-单击例行程序">第2步 单击“例行程序“</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="第3步-点击左下角文件菜单里的新建例行程序">第3步 点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="第4步-设定一个名称，在类型中选择中断，然后点击确定">第4步 设定一个名称，在“类型”中选择“中断&quot;，然后点击“确定&quot;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="第5步-选中刚新建的中断程序tmonitordl1，然后单击显示例行程序。">第5步 选中刚新建的中断程序“tMonitorDl1”，然后单击“显示例行程序”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="第6步-单击例行程序">第6步 单击“例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="第7步-选中用于初始化处理的例行程序rinitalimg19，然后单击显示例行程序">第7步 选中用于初始化处理的例行程序“rInitAl(img19/)&quot;，然后单击“显示例行程序”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="第8步-在指令列表表头点击common">第8步 在指令列表表头点击“Common”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="第9步-点击interrupts">第9步 点击“Interrupts”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="第10步-在指令列表中选择idelete">第10步 在指令列表中选择“IDelete”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="第11步-选择intno1img19如果没有的话，就新建一个，然后点击确定">第11步 选择“intno1”(img19/如果没有的话，就新建一个)，然后点击“确定”</h3>
<p>中断标识符
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="第12步-在指令列表中选择connect">第12步 在指令列表中选择“CONNECT”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="第13步-双击-var-进行设定">第13步 双击“&lt; VAR &gt;&quot;进行设定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="第14步-双击-id-进行设定。">第14步 双击“&lt; ID &gt;”进行设定。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="第15步-选择要关联的中断程序tmonitordl1，然后单击确定">第15步 选择要关联的中断程序“tMonitorDl1”，然后单击“确定”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="第16步-在指令列表中选择lsignaldl">第16步 在指令列表中选择“lSignalDl&quot;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="第17步-选择di1，然后单击确定">第17步 选择“di1”，然后单击“确定”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="第18步-双击该条指令。">第18步 双击该条指令。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="第19步-单击可选变量">第19步 单击“可选变量”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="第20步-单击single进入设定画面。">第20步 单击“\Single&quot;进入设定画面。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="第21步-选中single，然后单击不使用">第21步 选中“\Single”，然后单击“不使用”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="第22步-单击关闭">第22步 单击“关闭”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="第23步-单击关闭">第23步 单击“关闭”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-22.png')"/></div></p>
<h3 id="第24步-单击确定">第24步 单击“确定”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-23.png')"/></div></p>
<h3 id="第25步">第25步</h3>
<p>设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rlnitAll中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。接着下来就可以在运行此程序的情况下，变更di1的状态来看看程序数据reg1的变化了。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-24.png')"/></div></p>
<h2 id="其他类型的触发条件，如表">其他类型的触发条件，如表</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-25.png')"/></div></p>
<h2 id="中断程序示例">中断程序示例</h2>
<h3 id="有single参数只能执行一次">有\Single参数只能执行一次</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-26.png')"/></div></p>
<h3 id="将这个single参数取消，点击这个参数">将这个\Single参数取消，点击这个参数</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="点击可选变量">点击可选变量</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-28.png')"/></div></p>
<h3 id="改成不使用-点击关闭-点击关闭">改成不使用 点击关闭 点击关闭</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-29.png')"/></div></p>
<h3 id="点击确定">点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-30.png')"/></div></p>
<h3 id="这样斜杠single就不见了">这样斜杠Single就不见了</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-31.png')"/></div></p>
<h3 id="现在再触发中断程序就有效了">现在再触发中断程序就有效了</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img19/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img19/image-32.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="20 第五章 建立程序的基本流程" class="section">
            <h1>20 第五章 建立程序的基本流程</h1>
            <h2 id="abb机器人建立一个可以运行的基本rapid程序步骤">ABB机器人建立一个可以运行的基本RAPID程序步骤</h2>
<h2 id="编制一个程序的基本流程">编制一个程序的基本流程</h2>
<p>一. 确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等等分配到不同的程序模块，方便管理。</p>
<ul>
<li></li>
</ul>
<p>二. 确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。</p>
<p>三. 确定工作要求:</p>
<ol>
<li>机器人空闲时，在位置点pHome等待。</li>
<li>如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点。</li>
</ol>
<h2 id="建立程序的步骤">建立程序的步骤</h2>
<h3 id="1单击主菜单，选择程序编辑器">1单击主菜单，选择“程序编辑器”</h3>
<h3 id="2点击取消">2点击取消</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image.png')"/></div></p>
<h3 id="3点击左下角文件菜单里的新建模块">3.点击左下角文件菜单里的“新建模块”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="4选择是">4选择“是”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="5定义程序模块的名称后，单击确定">5定义程序模块的名称后，单击“确定“</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="6选中module1单击显示模块">6选中”Module1“,单击”显示模块“</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="7点击例行程序">7点击”例行程序“</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="8点击新建例行程序">8点击”新建例行程序“</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="9建立一个主程序main单击确定">9建立一个主程序Main,单击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="10选择rhome。单击显示例行程序">10选择rHome。单击”显示例行程序“</h3>
<p>根据第10、11、12步骤建立相关的例行程序rHome(img20/)用于机器人回等待位。rInitAll(img20/)初始化。rMoveRoutine(img20/)存放直线运动路径
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="11在手动操纵菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。">11在“手动操纵&quot;菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="12回到程序编辑器，单击添加指令，打开指令列表，插入movej指令">12回到程序编辑器，单击“添加指令&quot;，打开指令列表，插入MoveJ指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="13双击，进入指令参数修改画面">13双击“*”，进入指令参数修改画面</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="14通过新建或选择对应的参数数据，设定为图中虚线框所示的数值。单击确定。">14通过新建或选择对应的参数数据，设定为图中虚线框所示的数值。单击“确定”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="15选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的空闲等待点。">15选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的空闲等待点。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="16选中phome目标点，单击修改位置，将机器人的当前位置数据记录到phome里">16选中“pHome”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到pHome里</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="17单击修改进行确认。">17单击“修改&quot;进行确认。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="18单击例行程序标签">18单击“例行程序&quot;标签</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="19选中rinita例行程序，然后单击显示例行程序">19选中“rinitA!&quot;例行程序，然后单击“显示例行程序</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-17.png')"/></div></p>
<p>在此例行程序中，加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度限定，夹具复位，等等。具体根据需
要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了两条速度控制的指令(img20/在添加指令列表的Settings类别中)和调用了回等待位的例行程序rHome</p>
<p>AccSet 控制加速度
VelSet 控制速度</p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="20单击例行程序标签">20单击“例行程序&quot;标签</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="20选中rmoverountine例行程序，然后单击显示例行程序。">20选中“rMoveRountine”例行程序，然后单击“显示例行程序”。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="22添加move」指令，并将参数设定为图中所示">22添加“Move」&quot;指令，并将参数设定为图中所示</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="23选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p10点。">23选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p10点。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-22.png')"/></div></p>
<h3 id="24选中p10目标点，单击修改位置，将机器人的当前位置数据记录到p10里。">24选中“p10”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到p10里。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-23.png')"/></div></p>
<h3 id="25添加movel指令，并将参数设定为图中所示">25添加“Movel&quot;指令，并将参数设定为图中所示</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-24.png')"/></div></p>
<h3 id="26选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p20点。">26选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p20点。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-25.png')"/></div></p>
<h3 id="27选中p20目标点，单击修改位置，将机器人的当前位置数据记录到p20里。">27选中“p20”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到p20里。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-26.png')"/></div></p>
<h3 id="28单击例行程序标签">28单击“例行程序”标签</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="29选中main主程序，然后单击显示例行程序，进行程序主体架构的设定。">29选中“main&quot;主程序，然后单击“显示例行程序&quot;，进行程序主体架构的设定。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-28.png')"/></div></p>
<h3 id="30在开始位置用proccall调用初始化例行程序。">30在开始位置用ProcCall调用初始化例行程序。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-29.png')"/></div></p>
<h3 id="31添加while指令，并将条件设定为true">31添加“WHILE&quot;指令，并将条件设定为“TRUE”</h3>
<p>使用WHILE指令构建一个死循环的目的在于将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开。初始化程序只在一开始时执行一次，然后就根据条件循环执行路径运动。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-30.png')"/></div></p>
<h3 id="32添加if指令到图中所示位置。">32添加“IF”指令到图中所示位置。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-31.png')"/></div></p>
<h3 id="33选择，然后打开编辑菜单，选择abc">33选择“<EXP>”，然后打开“编辑&quot;菜单，选择“ABC...</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-32.png')"/></div></p>
<h3 id="34使用软键盘输入di11，然后单击确定">34使用软键盘输入“di1=1”，然后单击“确定”</h3>
<p>此处不能直接判断数字输出信号的状态，如do1=1(img20/这是错误的)。要使用功能DOutput(img20/)。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-33.png')"/></div></p>
<h3 id="35在if指令的循环中，调用两个例行程序rmoveroutine和rhome。">35在IF指令的循环中，调用两个例行程序rMoveRoutine和rHome。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-34.png')"/></div></p>
<h3 id="36在选中if指令的下方，添加waittime指令，参数是03秒">36在选中IF指令的下方，添加WaitTime指令，参数是0.3秒</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-35.png')"/></div></p>
<h3 id="37主程序解读">37主程序解读:</h3>
<p>1.首先进入初始化程序进行相关初始化的设置。
2.进行WHILE的死循环，目的是将初始化程序隔离开
3.如果di1=1的话，则机器人执行对应的路径程序。
4.等待0.3秒的这个指令的自的是防止系统CPU过负荷而设定的。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-36.png')"/></div></p>
<h3 id="38打开调试菜单">38打开“调试”菜单</h3>
<h3 id="39单击检查程序，对程序的语法进行检查">39单击“检查程序”，对程序的语法进行检查</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-37.png')"/></div></p>
<h3 id="40单击确定完成。">40单击“确定&quot;完成。</h3>
<p>如果有错，系统会提示出错的具体位置与建议操作。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img20/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img20/image-38.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="21 第五章 建立程序的基本流程例子" class="section">
            <h1>21 第五章 建立程序的基本流程例子</h1>
            <h2 id="建立一个rapid程序例子">建立一个RAPID程序例子</h2>
<h2 id="分析需求：">分析需求：</h2>
<p>本地案例我们希望机器人执行如下工作功能</p>
<ol>
<li>点击 调试开始按钮,机器人回到安全点。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-46.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-46.png')"/></div></li>
<li>按一次 可编程按钮一 机器人开始绕桌子边缘转圈运动
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-47.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-47.png')"/></div></li>
<li>再按一次 可编程按钮一 机器人停止运动</li>
</ol>
<h2 id="例行程序分拆">例行程序分拆</h2>
<p>main(img21/) 主程序
rHome(img21/) 回安全点程序
rInitAll(img21/) 初始化程序
rMoveRoutine(img21/) 运行动作程序</p>
<h2 id="准备工作一：先按需求建立do信号">准备工作一：先按需求建立do信号</h2>
<p><a href="https://www.52gongkong.com/blog-detail/69/">ABB机器人IO信号的配置与接线 通讯板卡的配置</a></p>
<p><a href="https://www.52gongkong.com/blog-detail/70/">机器人IO信号的配置与接线IO信号的关联和可编程按键的设置</a></p>
<h2 id="准备工作二：建立好工具和工件坐标">准备工作二：建立好工具和工件坐标</h2>
<p><a href="https://www.52gongkong.com/blog-detail/73/">ABB机器人建立工具数据及六点法校机器人工具坐标的TCP点</a>
<a href="https://www.52gongkong.com/blog-detail/74">怎么建立ABB机器人的工件坐标系(3点法)</a></p>
<h2 id="准备工作三：可编程按钮的设置">准备工作三：可编程按钮的设置</h2>
<p>[主菜单][控制面板][配置可编程按钮]如下
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-44.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-44.png')"/></div></p>
<h3 id="新建模块">新建模块</h3>
<p>[主菜单] [程序编辑器] [模块] [文件] [新建模块]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image.png')"/></div></p>
<h3 id="选中-module1，点击显示模块">选中 Module1，点击显示模块</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="点击例行程序调到手动模式-文件新建例行程序">点击例行程序,调到手动模式, [文件][新建例行程序]</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="将例行程序命名为main点击确定">将例行程序命名为main,点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="再新建一个例行程序名字叫rhome点击确定">再新建一个例行程序名字叫rHome,点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="再新建一个例行程序名字叫rinitall点击确定">再新建一个例行程序名字叫rInitAll,点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="再新建一个例行程序名字叫rmoveroutine存放运动路径">再新建一个例行程序名字叫rMoveRoutine存放运动路径</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="编写安全点程序点开rhome">编写安全点程序,点开rHome</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="先把机器人移动到一个安全点，就是机器人不工作时候的位置。比如如下">先把机器人移动到一个安全点，就是机器人不工作时候的位置。比如如下</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="在这个位置添加movej指令">在这个位置添加MoveJ指令</h3>
<p>前提是工具和工件坐标已经装备好。
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="点击号，点击新建，输入phome">点击*号，点击新建，输入pHome</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="选择phome作为安全点">选择pHome作为安全点</h3>
<h3 id="设置为精确到达fine点">设置为精确到达fine点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="alt-text"><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-12.png')"/></div></h3>
<h2 id="点击例行程序去rinitall初始化程序-rinitall里面">点击例行程序,去rInitAll初始化程序 rInitAll里面</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="设置accset加速度为-3050">设置AccSet加速度为 30,50</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="控制速度velset">控制速度VelSet</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="调用rhome">调用rHome</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-40.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-40.png')"/></div></p>
<h2 id="点击例行程序rmoveroutine">点击例行程序rMoveRoutine</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="这这里面写运动程序">这这里面写运动程序</h3>
<ol>
<li>首先将机器人拖到这个位置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-17.png')"/></div></li>
<li>选择MoveJ指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-18.png')"/></div></li>
<li>点击* 击新建p10,以及选择fine精确到达
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-19.png')"/></div></li>
<li>再将机器人移动到这个位置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-20.png')"/></div></li>
<li>添加MoveL指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-21.png')"/></div></li>
<li>再将机器人移到这个位置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-22.png')"/></div></li>
<li>再点击MoveL指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-23.png')"/></div></li>
<li>在将机器人移动到这个位置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-24.png')"/></div></li>
<li>在点击MoveL指令</li>
<li>在建机器人移动到如下点位
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-25.png')"/></div></li>
<li>在点击MoveL指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-26.png')"/></div></li>
</ol>
<h2 id="点击例行程序，点击main，在主程序调用这些指令">点击例行程序，点击main，在主程序调用这些指令</h2>
<h3 id="用proccall先调用初始化指令">用ProcCall先调用初始化指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="在里面写一个while-true死循环">在里面写一个WHILE TRUE死循环</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-28.png')"/></div></p>
<h3 id="在里面加一个if的条件判断">在里面加一个IF的条件判断</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-29.png')"/></div></p>
<h3 id="更改数据类型">更改数据类型</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-30.png')"/></div></p>
<h3 id="选择signaldo数据类型-点击确定">选择signaldo数据类型 点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-31.png')"/></div></p>
<h3 id="选择do1">选择do1</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-32.png')"/></div></p>
<h3 id="点击编辑-点击仅限选定内地">点击编辑 点击仅限选定内地</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-33.png')"/></div></p>
<h3 id="设置当do11的时候为true，点击确定">设置当do1=1的时候为true，点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-34.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-35.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-36.png')"/></div></p>
<h2 id="在if判断里面调用rhome程序">在IF判断里面调用rHome程序</h2>
<p>要求do1为1时循环执行回安全点和绕桌转
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-37.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-38.png')"/></div></p>
<h3 id="再调用一下rmoveroutine运行程序">再调用一下rMoveRoutine运行程序</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-39.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-39.png')"/></div></p>
<h2 id="在whilf循环的里面下面再加waittime指令，防止cpu超负荷">在WHILF循环的里面下面再加WaitTime指令，防止CPU超负荷</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-41.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-41.png')"/></div>
这样程序就写好了</p>
<h2 id="调试一下">调试一下</h2>
<p>点击调试， 点击PP移至Main, 点击【Enable】使能上电</p>
<h3 id="点击运行按钮，机器人回到安全点，等待do1信号">点击运行按钮，机器人回到安全点，等待do1信号</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-42.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-42.png')"/></div>
如下：再安全点等待do1指令
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-43.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-43.png')"/></div></p>
<h3 id="点击可编程按钮1">点击可编程按钮1</h3>
<p>此前配置过
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img21/image-45.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img21/image-45.png')"/></div>
这样机器人就一直循环绕桌子边缘转</p>
<h3 id="再点一下可编程按钮1-将do1复位机器人就停止了，调试完成">再点一下可编程按钮1, 将do1复位机器人就停止了，调试完成</h3>

        </div>
        
        <div id="22 第五章 程序的调试与模板保存" class="section">
            <h1>22 第五章 程序的调试与模板保存</h1>
            <h1 id="abb机器人的调试与模块保存">ABB机器人的调试与模块保存</h1>
<h2 id="对rapid程序进行调试">对RAPID程序进行调试</h2>
<p>在完成了程序的编辑以后，接着下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个:
1.检查程序的位置点是否正确。
2.检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方，</p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-1.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-2.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-3.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-4.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-5.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-6.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-7.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-8.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-9.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-10.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-11.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-12.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-13.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-14.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-15.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-16.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-17.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-18.png')"/></div>
调整机器人的速度
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-19.png')"/></div></p>
<h2 id="rapid程序模块的保存">RAPID程序模块的保存</h2>
<p>在调试完成并且在自动运行确认符合设计要求后，就要对程序模块做一个保存的操作。可以根据需要将程序模块保存在机器人的硬盘或U盘上。</p>
<h3 id="第一步-单击左上角主菜单按钮-选择程序编辑器">第一步 单击左上角主菜单按钮 选择“程序编辑器”</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="第二步-单击模块标签">第二步 单击“模块”标签</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="第三步-选中需要保持的程序模块。">第三步 选中需要保持的程序模块。</h3>
<h3 id="第四步-打开文件菜单，选择另存模块为，就可以将程序模块保存到机器人的硬盘或u盘。">第四步 打开“文件&quot;菜单，选择另存模块为.”，就可以将程序模块保存到机器人的硬盘或U盘。</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img22/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img22/image-22.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="23 第六章 系统信息查看与系统重启" class="section">
            <h1>23 第六章 系统信息查看与系统重启</h1>
            <h2 id="abb机器人系统信息查看">ABB机器人系统信息查看</h2>
<h3 id="单击菜单-点击系统信息">单击菜单, 点击系统信息</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image.png')"/></div></p>
<h3 id="在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备软件资源">在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备软件资源;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-1.png')"/></div></p>
<h2 id="查看控制器属性">查看控制器属性</h2>
<h3 id="控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查看其ip地址，服务端口是用于robotstuido联机调试口，般电脑端自动获取ip即可连接上机器人，也可以将pc端ip设置成同一字段的ip">控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查看其IP地址，服务端口是用于Robotstuido联机调试口，般电脑端自动获取IP即可连接上机器人，也可以将PC端IP设置成同一字段的IP;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-2.png')"/></div></p>
<h2 id="查看系统属性">查看系统属性</h2>
<h3 id="系统属性主要包括控制模块、驱动模块和附加选项等信息，主要是关于该机器人所购置的相关选项，在正式使用机器人之前需要详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项方可便于后续的使用">系统属性主要包括控制模块、驱动模块和附加选项等信息，主要是关于该机器人所购置的相关选项，在正式使用机器人之前需要详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项方可便于后续的使用;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选项及语言相关信息">展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选项及语言相关信息;</h3>
<h3 id="机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重装系统">机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重装系统;</h3>
<h3 id="有709-1-devicenet-masterslave选项才能添加板卡">有709-1 DeviceNet Master/Slave选项才能添加板卡</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="展开系统属性，点击驱动模块下面robot1的选项，查看驱动选项相关信息">展开系统属性，点击驱动模块下面Robot1的选项，查看驱动选项相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="点击附件选项，查看相关信息">点击附件选项，查看相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="查看硬件设备信息">查看硬件设备信息</h2>
<h3 id="硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息">硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关信息">展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信息">展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信息</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信息">展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信">展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信息">展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信息;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-12.png')"/></div></p>
<h2 id="查看软件资源信息">查看软件资源信息</h2>
<h3 id="软件资源中包含了系统、rapid、通讯的相关信息">软件资源中包含了系统、RAPID、通讯的相关信息;</h3>
<h3 id="remote-service-embedded选项自2016年下半年起作为默认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系abb机器人售后服务部门">Remote Service Embedded选项自2016年下半年起作为默认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系ABB机器人售后服务部门</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="展开软件资源，点击系统，查看相关信息">展开软件资源，点击系统，查看相关信息</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关信息">展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关信息</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-15.png')"/></div></p>
<h2 id="工业机器人系统重启的操作">工业机器人系统重启的操作</h2>
<h3 id="1掌握系统重启的操作">1.掌握系统重启的操作</h3>
<h3 id="2理解高级菜单中不同重启项的作用">2.理解高级菜单中不同重启项的作用</h3>
<p>在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如当机器人配置参数更改后，需要热启动才可生效，这就是我们常说的热启动，除此之外，机器人还具有各种功能的高级重启，接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。</p>
<h3 id="1打开abb菜单栏，点击重新启动">1.打开“ABB”菜单栏，点击重新启动;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="2如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动热启动较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也有重启的操作，功能与此处一致">2.如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动:热启动较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也有重启的操作，功能与此处一致;</h3>
<h3 id="3点击高级，进入到高级启动界面">3.点击高级，进入到“高级”启动界面;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="点击高级">点击高级</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要用于设置机器人ip地址以及管理当前操作系统选中启动引导安装程序，点击下一个，点击启动进入到该启动界面">其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要用于设置机器人IP地址以及管理当前操作系统;选中“启动引导安装程序”，点击下一个，点击启动进入到该启动界面:</h3>
<h3 id="机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障">机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="5install-system，用于u盘安装机器人操作系统，建议大家使用robotstudio直接连接机器人进行安装系统，操作会更为简单快捷">5.Install system，用于U盘安装机器人操作系统，建议大家使用Robotstudio直接连接机器人进行安装系统，操作会更为简单快捷;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="6setting中用于设置机器人ip地址，机器人需具备pcinterface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同ip字段，从而进行数据交互">6.Setting中用于设置机器人IP地址，机器人需具备PCInterface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同IP字段，从而进行数据交互;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="7select-system，可切换不同的操作系统，出厂默认只有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统，便于适用于不同的应用场景注意，每个操作系统均需官方授权在此界面选择需要启动的系统，点击select点击close；">7.Select System，可切换不同的操作系统，出厂默认只有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统，便于适用于不同的应用场景;注意，每个操作系统均需官方授权:在此界面选择需要启动的系统，点击select,点击Close；</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-22.png')"/></div></p>
<h3 id="8系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击ok即可">8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即可;</h3>
<h3 id="9若勾选了resetsystem则系统重启时，当前选择的操作系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配置及代码">9.若勾选了ResetSystem,则系统重启时，当前选择的操作系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配置及代码;</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img23/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img23/image-23.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="24 第六章 服务例行程序" class="section">
            <h1>24 第六章 服务例行程序</h1>
            <h2 id="认识abb机器人认识服务例行程序">认识ABB机器人认识服务例行程序</h2>
<p>机器人在出厂时默认配置了一系列的系统服务例行程序，可用于一些特定的操作，例如SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测试、关节轴校准等，此任务主要介绍前三个较为常用的服务例行程序;调用例行程序必须在主程序中进行，通过ABB菜单栏进入到程序编辑器中;</p>
<h3 id="1服务例行程序调用">1.服务例行程序调用</h3>
<h4 id="1程序编辑器菜单中，点击调试，点击pp移至main">1.程序编辑器菜单中，点击调试，点击PP移至Main;</h4>
<h4 id="2点击-调用例行程序">2.点击 调用例行程序..</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image.png')"/></div></p>
<p>系统服务例行程序数量会根据机器人选项配置的差异而有所不同，本任务介绍的3个均是出厂默认配置就带有的:SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测定;
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="2服务例行程序--smb电池关闭的操作">2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作</h3>
<p>当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时只需重新更新转数计数器即可正常运行</p>
<h4 id="1选中bat_shutdown">1.选中Bat_Shutdown</h4>
<h4 id="2点击转到">2.点击转到</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-2.png')"/></div></p>
<h4 id="3手动模式下，使能上电">3.手动模式下，使能上电</h4>
<h4 id="4点击播放">4.点击“播放”</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-3.png')"/></div></p>
<h4 id="5点击shutdown">5.点击Shutdown</h4>
<h4 id="6点击exit">6.点击Exit</h4>
<p>电池关闭后，切断主电源，则SMB所存储的数据丢失，即关节轴原点丢失，下次上电，电池自动激活，需要重新更新一下转数计数器方可正常使用，更新操作请参考任务3中的内容;
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="3服务例行程序---维护信息管理功能的操作">3.服务例行程序---维护信息管理功能的操作</h3>
<p>ServiceInfo是基于Service Information System(img24/SIS的服务例行程序，该软件功能可以简化机器人系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作员。机器人系统中内置了数个计时器，每当任何一个计时器计时超过设置的上限时，则当每次开机时均会弹出维护保养的相关信息，例如:“距离上一次检修已过365天，请按照维护保养手册内容进行检修..”;当我们按照要求完成了相关维护保养操作之后，需要重置该时钟，此操作需要运行ServiceInfo服务例行程序;维护保养内容可在官方机器人手册中的产品手册中对应的维护保养章节中查找到;</p>
<h4 id="1进入例行程序调用界面1选中servicelnfo">1.进入例行程序调用界面,1.选中Servicelnfo</h4>
<h4 id="2点击转到，然后参照之前的操作，手动模式下使能上电点击程序启动按钮">2.点击转到，然后参照之前的操作，手动模式下使能上电点击程序启动按钮;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-5.png')"/></div></p>
<h4 id="3该界面中显示3个计时器，1为日历时间，2为运行时间，3位齿轮箱时间状态为ok表示该计时器未超时，状态为nok时表示该计时器超时，则每当机器人启动时弹出维护提醒信息可通过界面下侧的1、2、3进行计时器的选择">3.该界面中显示3个计时器，1为日历时间，2为运行时间，3位齿轮箱时间;状态为OK表示该计时器未超时，状态为NOK时表示该计时器超时，则每当机器人启动时弹出维护提醒信息;可通过界面下侧的1、2、3进行计时器的选择</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-6.png')"/></div></p>
<h4 id="4例如，假设1、日历时钟超时，点击1进入该计时器界面，可查看该计时器相关信息，点击reset即可重置该时钟该计时器默认365天，主要用于检查、清洗等常规维护保养提醒">4.例如，假设1、日历时钟超时，点击1进入该计时器界面，可查看该计时器相关信息，点击Reset即可重置该时钟该计时器默认365天，主要用于检查、清洗等常规维护保养提醒;</h4>
<h4 id="5复位完成后，点击ok即可退出">5.复位完成后，点击OK即可退出:</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-7.png')"/></div></p>
<h4 id="6假设2、运行时间超时，则点击2进入该计时器界面，可查看相关信息，该计时器主要用于更换齿轮箱润滑油提前以小时为单位，复位操作与之前的一致">6.假设2、运行时间超时，则点击2进入该计时器界面，可查看相关信息，该计时器主要用于更换齿轮箱润滑油提前以小时为单位，复位操作与之前的一致;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-8.png')"/></div></p>
<h4 id="7假设3、齿轮箱时间超时，则选择3进入该计时器界面，该界面显示各个关节轴的齿轮箱维护信息，该计时器主要用于检查齿轮箱磨损状态">7.假设3、齿轮箱时间超时，则选择3进入该计时器界面，该界面显示各个关节轴的齿轮箱维护信息，该计时器主要用于检查齿轮箱磨损状态;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="4服务例行程序--载荷测定的操作">4.服务例行程序--载荷测定的操作</h3>
<p>机器人在运行之前，必须准确设置相关载荷，机器人载荷主要有三种，如下图所示:A:上臂载荷B:工具载荷C:有效载荷;其中B和C经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统白带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷;该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人官方手册中的相关内容;此外，某些场合机器人只有工具载荷，例如切割、焊接、涂胶，则需要测定工具载荷即可，但是某些场合机器人拥有工具载荷和有效载荷，例如搬运、码、机床上下料，则必须先测定工具载荷，然后工具夹持工件后再测定有效载荷;</p>
<p>载荷测定的对象不能为tool0和Load0，请在测定之前在手动操作界面选择好需要测定的工具数据和有效载荷数据;</p>
<p>在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备:在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据;在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据
(如需测定);
工具已正确安装到位:
工件已被工具夹持并且牢固可靠;(如需测定)关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定;
如有上臂载荷，请提前设置好;
速度设置为100%
系统处于手动模式</p>
<h4 id="1进入例行程序界面1选中loadldentify">1.进入例行程序界面,1.选中Loadldentify</h4>
<h4 id="2点击转到，然后点击示教器上的播放按钮">2.点击转到，然后点击示教器上的“播放&quot;按钮</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-10.png')"/></div></p>
<h4 id="3提醒注意事项当前路径被清除程序指针会丢失，完成后将指针移动回至main确认完成后点击ok">3.提醒注意事项:当前路径被清除;程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main;确认完成后点击OK;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-11.png')"/></div></p>
<h4 id="4选择测定的对象，tool为工具数据，payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择tool">4.选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择Tool;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-12.png')"/></div></p>
<h4 id="5提醒注意事项">5.提醒注意事项:</h4>
<p>工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置，确认完成后点击OK;
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-13.png')"/></div></p>
<h4 id="6询问当前是否测定工具tooldraw，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为tooldraw，确认完成后点击ok，否则点击retry">6.询问当前是否测定工具toolDraw，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为toolDraw，确认完成后点击OK，否则点击Retry;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-14.png')"/></div></p>
<h4 id="7询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息">7.询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消;若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息:</h4>
<h4 id="8此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定">8.此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-15.png')"/></div></p>
<h4 id="9选择关节轴6允许的运动范围，建议选择90度或-90度若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择other，运动范围不能小于30度">9.选择关节轴6允许的运动范围，建议选择+90度或-90度若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择Other，运动范围不能小于30度;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-16.png')"/></div></p>
<h4 id="10询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行最终的自动测试后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试此处先点yes，执行手动慢速测试">10.询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行最终的自动测试;后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试;此处先点YES，执行手动慢速测试;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-17.png')"/></div></p>
<h4 id="11点击move，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍">11.点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-18.png')"/></div></p>
<h4 id="12机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右">12.机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-19.png')"/></div></p>
<h4 id="13手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮">13.手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-20.png')"/></div></p>
<h4 id="14机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行">14.机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-21.png')"/></div></p>
<h4 id="15如图所示">15.如图所示</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-22.png')"/></div></p>
<h4 id="16测试完成后，提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器播放按钮，然后点击右下角的ok">16.测试完成后，提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器“播放&quot;按钮，然后点击右下角的OK;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-23.png')"/></div></p>
<h4 id="17自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据tooldraw里，点击yes，建议新载荷第一次测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值">17.自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据toolDraw里，点击YES，建议新载荷第一次测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-24.png')"/></div></p>
<h4 id="18测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面点击工具坐标">18.测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面点击工具坐标;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-25.png')"/></div></p>
<h4 id="19选中工具数据tooldraw，点击编辑里面的更改值">19.选中工具数据toolDraw，点击编辑里面的更改值;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-26.png')"/></div></p>
<h4 id="20在tload一组数据中查看相关载荷信息，重量以及重心偏移">20.在tLoad一组数据中查看相关载荷信息，重量以及重心偏移;</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-27.png')"/></div></p>
<h4 id="21转动惯性矩等数值信息">21.转动惯性矩等数值信息</h4>
<p>若还有有效载荷需要测试，先创建后对应的有效载荷数据后，工具夹持住工件后再运行一遍该服务例行程序，类型选择PayLoad即可，后续步骤与上述相同
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img24/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img24/image-28.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="25. 第七章 软件安装及界面介绍" class="section">
            <h1>25. 第七章 软件安装及界面介绍</h1>
            <h1 id="软件安装及界面介绍">软件安装及界面介绍</h1>
<h2 id="安装工业机器人仿真软件robotstudio">安装工业机器人仿真软件Robotstudio</h2>
<h2 id="下载robotstudio">下载Robotstudio</h2>
<h2 id="1请登陆网址">1.请登陆网址:</h2>
<p><a href="http://www.robotstudio.com">www.robotstudio.com</a>.</p>
<h2 id="2单击进入页面下载robotstudio软件。">2单击进入页面“下载RobotStudio软件”。</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image.png')"/></div></p>
<h2 id="安装robotstudio">安装Robotstudio</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-1.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-2.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-3.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-4.png')"/></div></p>
<h2 id="一、robotstudio软件界面">一、Robotstudio软件界面</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-5.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-6.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-7.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-8.png')"/></div></p>
<h2 id="二、恢复默认robotstudio界面的操作">二、恢复默认Robotstudio界面的操作</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img25/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img25/image-9.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="26. 第八章 构建仿真工作站和手动操纵" class="section">
            <h1>26. 第八章 构建仿真工作站和手动操纵</h1>
            <h2 id="构建仿真工作站和手动操纵">构建仿真工作站和手动操纵</h2>
<h2 id="1创建工作站">1.创建工作站</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image.png')"/></div></p>
<h3 id="2导入机器人">2.导入机器人</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="3-导入工具">3. 导入工具</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="4点击布局将工具名称拖到机器人名称上">4.点击布局,将工具名称拖到机器人名称上</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-3.png')"/></div>
选择 是
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="5导入桌子">5.导入桌子</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="6移动桌子">6.移动桌子</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="7导入工件">7.导入工件</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="8修改工件位置">8.修改工件位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-8.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-9.png')"/></div></p>
<h2 id="给机器人建立系统">给机器人建立系统</h2>
<p>点击【机器人系统】【从布局】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-10.png')"/></div>
点击【下一个】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-11.png')"/></div>
点击【下一个】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-12.png')"/></div>
点击【选项】
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-13.png')"/></div>
勾选709-1,点击确定，点击完成
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-14.png')"/></div></p>
<h2 id="在工作站手动操作机器人">在工作站手动操作机器人</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="选择工具">选择工具</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-16.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img26/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img26/image-17.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="27.第八章 创建工件坐标、运动轨迹程序及录制仿真视频" class="section">
            <h1>27.第八章 创建工件坐标、运动轨迹程序及录制仿真视频</h1>
            <h2 id="1创建工件坐标、运动轨迹程序以及录制仿真视频">1创建工件坐标、运动轨迹程序以及录制仿真视频</h2>
<h2 id="一、如何在工作站创建工件坐标">一、如何在工作站创建工件坐标</h2>
<h3 id="选择工具">选择工具</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image.png')"/></div></p>
<h3 id="点击其他，创建工件坐标">点击其他，创建工件坐标</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="选择-工件坐标框架下取点创建框架，点击">选择 工件坐标框架下取点创建框架，点击</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="选择三点法">选择三点法</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="选择捕捉工具-捕捉x轴上2个点和y轴上1个点">选择捕捉工具 捕捉X轴上2个点和Y轴上1个点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="点击创建">点击创建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="这样工件坐标就创建好了">这样工件坐标就创建好了</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="二、如何在工作站创建工作路径">二、如何在工作站创建工作路径</h2>
<h3 id="1先切换到-工件坐标系">1.先切换到 工件坐标系</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="2将机器人移到合适位置，点击路径，控路径">2.将机器人移到合适位置，点击路径，控路径</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-8.png')"/></div>
路径就建好了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="3选择指令">3.选择指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="4点击示教指令">4.点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-11.png')"/></div>
这样一条指令就建好了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="5将机器人拖到这里">5.将机器人拖到这里</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="6选择指令-点击示教指令">6.选择指令 点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="7移动机器人后，点击movel指令，点击示教指令">7.移动机器人后，点击MoveL指令，点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="8点击movel指令，点击示教指令">8.点击MoveL指令，点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="9移动机器人，点击movel指令，点击示教指令">9.移动机器人，点击MoveL指令，点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="10移动机器人，点击movel指令，点击示教指令">10.移动机器人，点击MoveL指令，点击示教指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="11-希望走回去">11. 希望走回去</h3>
<p>右击，选择复制
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-19.png')"/></div>
粘贴
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-20.png')"/></div>
选择否
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-21.png')"/></div></p>
<h3 id="12右击路径，选择-【自动配置】【线性圆周移动指令】">12.右击路径，选择 【自动配置】【线性\圆周移动指令】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-22.png')"/></div></p>
<h3 id="13-右击路径-，点击-沿着路径运动">13. 右击路径 ，点击 沿着路径运动</h3>
<p>这时候机器人就沿着路径走了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-23.png')"/></div></p>
<h2 id="仿真操作-，点击-【同步】，【同步到rapid】">仿真操作 ，点击 【同步】，【同步到RAPID】</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-24.png')"/></div></p>
<h3 id="点击确定">点击确定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-25.png')"/></div></p>
<h3 id="点击仿真，点击-仿真设定">点击仿真，点击 仿真设定</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-26.png')"/></div></p>
<h3 id="选择t_rob1选择path_10-因为创建的路径叫path_10">选择T_ROB1,选择Path_10, 因为创建的路径叫Path_10</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-27.png')"/></div></p>
<h3 id="点击tcp跟踪，选择颜色">点击TCP跟踪，选择颜色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-29.png')"/></div></p>
<h3 id="点击播放">点击播放</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-28.png')"/></div></p>
<h2 id="三、录制仿真视频或仿真应用">三、录制仿真视频或仿真应用</h2>
<h3 id="点击仿真录像然后点击播放">点击仿真录像,然后点击播放</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-30.png')"/></div></p>
<h3 id="点击查看录像">点击查看录像</h3>
<h3 id="点击录制应用程序">点击录制应用程序</h3>
<h3 id="点击播放，点击录制视图，动作完成后，点击停止录制，点击保存">点击播放，点击录制视图，动作完成后，点击停止录制，点击保存</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img27/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img27/image-31.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="29. 第九章 3d建模和测量工具" class="section">
            <h1>29. 第九章 3D建模和测量工具</h1>
            <h2 id="3d建模和测量工具">3D建模和测量工具</h2>
<h2 id="点击建模，点击固体，点击矩形体">点击建模，点击固体，点击矩形体</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image.png')"/></div></p>
<h3 id="输入数值，点击创建">输入数值，点击创建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="输入数值，创建圆锥体">输入数值，创建圆锥体</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="输入数值，创建圆柱体">输入数值，创建圆柱体</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="输入数值，创建锥体">输入数值，创建锥体</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="输入数值，创建球体">输入数值，创建球体</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="设定模型颜色">设定模型颜色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-6.png')"/></div></p>
<h2 id="测量工具的使用">测量工具的使用</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="测量2个点的距离">测量2个点的距离</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="测量角度">测量角度</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img28/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img28/image-9.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="30. 第九章 创建一个滑块的机械装置" class="section">
            <h1>30. 第九章 创建一个滑块的机械装置</h1>
            <h1 id=""></h1>
<h2 id="30-第九章-创建一个滑块的机械装置">30. 第九章 创建一个滑块的机械装置</h2>
<h3 id="选择固体，矩形体，创建滑台">选择固体，矩形体，创建滑台</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image.png')"/></div></p>
<h3 id="重命名创建的模型名称为滑台">重命名创建的模型名称为滑台</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="修改模型颜色">修改模型颜色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="创建滑块">创建滑块</h3>
<p>捕捉末端
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="修改滑块名称为滑块">修改滑块名称为滑块</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="修改滑块颜色">修改滑块颜色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="点击创建机械装置">点击创建机械装置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="机械装置类型选择设备，名称叫做-滑台装置">机械装置类型选择[设备]，名称叫做 滑台装置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="双击链接，">双击链接，</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="双击第二个链接">双击第二个链接</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="双击接点">双击接点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="点击编译机械装置">点击编译机械装置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="点击添加">点击添加</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-13.png')"/></div>
再添加
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-14.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="设置转换时间">设置转换时间</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-16.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="选择手动关节">选择手动关节</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="保存为库文件">保存为库文件</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img29/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img29/image-19.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="31 第十章 创建工具" class="section">
            <h1>31 第十章 创建工具</h1>
            <h2 id="创建自定义工具">创建自定义工具</h2>
<h3 id="点击导入几何体-选择一个sat文件">点击导入几何体 选择一个SAT文件</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image.png')"/></div></p>
<h3 id="将工具坐标与大地坐标原点重合">将工具坐标与大地坐标原点重合</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="右键，位置，放置，三个点">右键，位置，放置，三个点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="选择捕捉">选择捕捉</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-3.png')"/></div>
点击应用，如下
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="在方式一次，使得原点与大地坐标原点重回">在方式一次，使得原点与大地坐标原点重回</h3>
<p>1点法
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="捕捉圆心，到大地坐标原点">捕捉圆心，到大地坐标原点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-6.png')"/></div>
如图所示
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="设置本地原点">设置本地原点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-8.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-9.png')"/></div></p>
<h2 id="创建工具坐标系">创建工具坐标系</h2>
<p>点击框架，创建框架
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-10.png')"/></div>
框架位置捕捉工具末端中心位置
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="调整坐标z轴">调整坐标Z轴</h3>
<p>右击框架，点击设定为表面的法线方向
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-12.png')"/></div>
捕捉表面
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="点击建模，点击创建工具">点击建模，点击创建工具</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-14.png')"/></div>
点击下一个
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-15.png')"/></div>
TCP信息 选择框架1，点击 完成
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-16.png')"/></div></p>
<p>主角工具就创建好了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="安装到机器人">安装到机器人</h3>
<p>将创建好的工具拖到机器人名称上
选择是
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-18.png')"/></div>
这样创建的工具就安装到机器人上面了
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="删除框架">删除框架</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img30/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img30/image-20.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="32.第十一章 创建自动轨迹路径" class="section">
            <h1>32.第十一章 创建自动轨迹路径</h1>
            <h2 id="如何创建abb机器人自动轨迹路径">如何创建ABB机器人自动轨迹路径</h2>
<h3 id="捕捉工件的曲面">捕捉工件的曲面</h3>
<h3 id="创建工件坐标">创建工件坐标</h3>
<p>点击其他，创建工件坐标
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image.png')"/></div>
选择3点法
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-1.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-2.png')"/></div>
这样他就有了一个和大地坐标一样的坐标系
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="点击路径，自动路径">点击路径，自动路径</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-4.png')"/></div></p>
<h2 id="参照面选择上表面">参照面选择上表面</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-5.png')"/></div></p>
<h2 id="按住shift键，鼠标移动到曲面，直到边缘都变红色，点击">按住shift键，鼠标移动到曲面，直到边缘都变红色，点击</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-6.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="选择圆弧运动，-最大半径改成1000">选择圆弧运动， 最大半径改成1000</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="最小距离010，公差01，点击创建">最小距离0.10，公差0.1，点击创建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-9.png')"/></div>
如下
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="点击路径右击，选择自动配置，线性圆周移动指令">点击路径右击，选择自动配置，线性/圆周移动指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="选择，点击应用">选择，点击应用</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="点开路径与步骤下面的路径，有感叹号的都走不到">点开路径与步骤下面的路径，有感叹号的都走不到</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="选择一个没有感叹号的点，右键查看机器人目标">选择一个没有感叹号的点，右键查看机器人目标</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="选择一个没有感叹号的点，右击选择修改位置">选择一个没有感叹号的点，右击选择修改位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="选择工件坐标下的一个点，右击修改目标，旋转">选择工件坐标下的一个点，右击修改目标，旋转</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-16.png')"/></div></p>
<h3 id="绕轴旋转5度，点击应用">绕轴旋转5度，点击应用</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-17.png')"/></div></p>
<h3 id="以刚刚设置的点为标准，去修改其他的点">以刚刚设置的点为标准，去修改其他的点</h3>
<h3 id="按住第二个点按住shift到最后一个点右击修改目标，对准目标点方向">按住第二个点按住Shift到最后一个点右击修改目标，对准目标点方向</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-18.png')"/></div></p>
<h3 id="参考点选择刚刚选的那个点，点击应用">参考点选择刚刚选的那个点，点击应用</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-19.png')"/></div></p>
<h3 id="右击路径，点击自动配置，选择线性圆周移动指令">右击路径，点击自动配置，选择线性/圆周移动指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-20.png')"/></div>
这样路径里面的感叹号都没有了</p>
<h3 id="右键路径，选择沿着路径运动">右键路径，选择沿着路径运动</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img31/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img31/image-21.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="33.第十一章 完善路径" class="section">
            <h1>33.第十一章 完善路径</h1>
            <h1 id=""></h1>
<h2 id="让机器人先回机械原点">让机器人先回机械原点</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image.png')"/></div></p>
<h3 id="以大地坐标为基准创建一个home点">以大地坐标为基准创建一个Home点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="将工件目标点改成phome">将工件目标点改成phome</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="将它【添加到路径】【path10】第一">将它【添加到路径】【Path10】第一</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="在将它【添加到路径】【path10】最后">在将它【添加到路径】【Path10】最后</h3>
<h3 id="复制target_10">复制Target_10</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="再粘贴一下">再粘贴一下</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="将其命名为papproach接近点">将其命名为pApproach接近点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="右键approach修改目标，偏移位置">右键Approach修改目标，偏移位置</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="沿着z轴方向偏移-50">沿着Z轴方向偏移-50</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="ddpart也偏移-50">dDpart也偏移-50</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-6.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-7.png')"/></div></p>
<h3 id="再添加到路径的倒数第二行">再添加到路径的倒数第二行</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="将其添加到路径path10的第一行">将其添加到路径path10的第一行</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="将target_10改成fine精确到达">将Target_10改成fine精确到达</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-10.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="将结束点改成fine点">将结束点改成fine点</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-12.png')"/></div></p>
<h3 id="右键路径，自动配置，线性圆周移动指令">右键路径，自动配置，线性/圆周移动指令</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="沿着路径移动">沿着路径移动</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-14.png')"/></div></p>
<h3 id="将最后一个点改成fine">将最后一个点改成fine</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="右击沿着路径运动">右击沿着路径运动</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img32/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img32/image-16.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="34. 第十一章 仿真和碰撞监控以及tcp跟踪功能的使用" class="section">
            <h1>34. 第十一章 仿真和碰撞监控以及TCP跟踪功能的使用</h1>
            <h2 id="同步到rapid">同步到RAPID</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-1.png')"/></div>
这样就同步完成了，</p>
<h3 id="点击rapid，点击module1">点击RAPID，点击Module1</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="点击仿真设定，-进入点-选择path_10">点击仿真设定， 进入点 选择Path_10</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-3.png')"/></div></p>
<h3 id="点击播放">点击播放</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-4.png')"/></div></p>
<h2 id="点击仿真-，创建碰撞健康">点击仿真 ，创建碰撞健康</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-5.png')"/></div></p>
<h2 id="将工具拖到a里面，将工件拖到b里面">将工具拖到A里面，将工件拖到B里面</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="右击-碰撞检测设定，右击-修改碰撞监控">右击 碰撞检测设定，右击 修改碰撞监控</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-7.png')"/></div></p>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-8.png')"/></div></p>
<h3 id="这样碰到就变红色了，低于5毫米就会黑色">这样碰到就变红色了，低于5毫米就会黑色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="沿工件坐标向上提高3毫米">沿工件坐标向上提高3毫米</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="再同步到rapid">再同步到RAPID</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-11.png')"/></div></p>
<h3 id="tcp跟踪">TCP跟踪</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img33/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img33/image-12.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="35. 第十二章 smart组件创建动态输送链" class="section">
            <h1>35. 第十二章 Smart组件创建动态输送链</h1>
            <h2 id="abb机器人码垛仿真工作站之smart组件创建动态输送链">ABB机器人码垛仿真工作站之smart组件创建动态输送链</h2>
<h2 id="需求分析">需求分析</h2>
<ol>
<li>输送带开启后,一直从右向左传输箱子</li>
<li>当箱子碰到左边的挡板传感器,输送带停止</li>
<li>当左边挡板的箱子被取走,输送带又开始从右往左传输箱子</li>
</ol>
<h3 id="1-创建工作站">1. 创建工作站</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image.png')"/></div></p>
<h3 id="2-导入机器人-irb760">2. 导入机器人 IRB760</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-1.png')"/></div>
点击[确定]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="3-导入输送带">3. 导入输送带</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-3.png')"/></div>
移动输送带
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-4.png')"/></div>
重命名输送带为 SC_Infeeder
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-5.png')"/></div></p>
<h3 id="4点击仿真-重命名smart组件为sc_infeeder">4.点击仿真 重命名Smart组件为SC_Infeeder</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="5创建矩形体做箱子-点击创建">5.创建矩形体做箱子 点击创建</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-7.png')"/></div>
这样部件1就创建好了,重命名为箱子
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-8.png')"/></div>
更改箱子颜色
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-9.png')"/></div></p>
<h3 id="6-希望现在从右往左走每抓走一个过来一个">6. 希望现在从右往左走,每抓走一个过来一个</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-10.png')"/></div>
将箱子拖到Smart组件SC_Infeeder里面
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-11.png')"/></div>
右击Smari组件SC_Infeeder里面，选择[编辑组件]</p>
<ul>
<li>需要一直拷贝箱子</li>
</ul>
<p>点击[添加组件]，选择[动作]，选择[Source]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-12.png')"/></div>
Source选择SC_Infeeder/箱子，点击[应用]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-13.png')"/></div></p>
<ul>
<li>箱子需要排队过去,所以要创建队列</li>
</ul>
<p>点击[添加组件]，[其他],[Queue]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-14.png')"/></div></p>
<ul>
<li><p>箱子需要从右边运动到左边，所以要添加一个运动
点击[添加组件],[本体][LinerMover]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-15.png')"/></div></p>
</li>
<li><p>移动的对象就是队列里面的对象
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-16.png')"/></div>
点击应用
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-16.png')"/></div></p>
</li>
<li><p>添加一个传感器,检测物体碰到面传感器时停止
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-18.png')"/></div>
点击[添加组件],[传感器],[PlaneSensor]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-17.png')"/></div>
这个面是Y和Z面上，所以X方向不需要有值，让他一直执行
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-19.png')"/></div></p>
</li>
<li><p>传感器检测不能检测输送带
右击输送带Infeeder,去掉 可由传感器检测
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-20.png')"/></div>
点击[属性与连结]，点击[添加链接]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-21.png')"/></div>
复制品是要加入队列的一个对象
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-22.png')"/></div></p>
</li>
</ul>
<p>加一个启动信号，点击[添加i/O_Signals],点击[确定]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-23.png')"/></div></p>
<p>当传感器检测到箱子到位这个信号，将信号发送出去,点击[信号和连接]，[确定]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-24.png')"/></div></p>
<p>目前它只识别信号的上升沿，当机器人把箱子搬走以后，传感觉就由接通变不通了，
要利用这个信号，让下一个箱子过来，所以组件里面还要添加一个取反信号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-25.png')"/></div></p>
<p>点击[添加组件]，[信号和属性],[logicGate]
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-26.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-27.png')"/></div>
点击[信号和连接]，点击[添加i/O Connection]
Sourece的执行就是复制一个产品
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-28.png')"/></div>
在单击[添加i/O Connection]，又去出发一个加入队列
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-29.png')"/></div>
在单击[添加i/O Connection]，传感器接收到一个信号，输送带就发出一个信号
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-30.png')"/></div>
在单击[添加i/O Connection]，传感器接收到信号，要剔除队列
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-31.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-32.png')"/></div>
传感器检测到结果进行取反
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-33.png')"/></div>
利用取反信号再去出发source的执行
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-34.png')"/></div>
也就是说第一次需要手动开启，然后后面被激活以后可以自动运行实现循环
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img34/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img34/image-35.png')"/></div></p>
<h3 id="点击仿真，播放，箱子就从右边移动到左边了">点击仿真，播放，箱子就从右边移动到左边了</h3>

        </div>
        
        <div id="36. 第十二章 smart组件创建动态夹具" class="section">
            <h1>36. 第十二章 Smart组件创建动态夹具</h1>
            <h2 id="smart组件创建动态夹具">smart组件创建动态夹具</h2>
<h3 id="1创建吸盘工具修改颜色">1.创建吸盘工具,修改颜色</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="2将吸盘的中心移到大地坐标原点">2.将吸盘的中心移到大地坐标原点</h3>
<h4 id="选择部件位置放置一个点">选择[部件][位置][放置][一个点]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-2.png')"/></div>
主点从吸盘中心到大地坐标原点，点击应用
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-3.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="3-修改吸盘工具的本地原点">3. 修改吸盘工具的本地原点</h3>
<h4 id="选择部件修改设定本地原点">选择[部件][修改][设定本地原点]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-5.png')"/></div></p>
<h4 id="全部改成0，点击应用">全部改成0，点击应用</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-6.png')"/></div></p>
<h3 id="4建立工具坐标系。点击框架，创建框架">4.建立工具坐标系。点击框架，创建框架</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-7.png')"/></div></p>
<h4 id="框架的位置选择上表面的中心位置，点击创建">框架的位置选择上表面的中心位置，点击创建</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-8.png')"/></div></p>
<h4 id="右击框架选择设定为表面的法线方向">右击框架,选择[设定为表面的法线方向]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-9.png')"/></div></p>
<h4 id="表面或部分选择上表面，点击应用">表面或部分选择上表面，点击[应用]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-10.png')"/></div></p>
<h3 id="5点击创建工具，选择使用已有部件，点击下一个">5.点击创建工具，选择使用已有部件，点击下一个</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-11.png')"/></div></p>
<h4 id="数值来自目标点框架选择框架1，点击右箭头，点击完成">数值来自目标点/框架选择框架1，点击右箭头，点击完成</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-12.png')"/></div></p>
<h4 id="这样工具就创建好了，删除框架1">这样工具就创建好了，删除框架1</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-13.png')"/></div></p>
<h3 id="6将吸盘安装到机器人上">6.将吸盘安装到机器人上</h3>
<h4 id="按住拖到机器人上">按住拖到机器人上</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-14.png')"/></div></p>
<h4 id="这样工具就装到机器人上了">这样工具就装到机器人上了</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-15.png')"/></div></p>
<h3 id="7创建工具的smart组件">7.创建工具的Smart组件</h3>
<h4 id="点击smart组件">点击Smart组件</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-16.png')"/></div></p>
<h4 id="右击重命名smart组件为sc_gripper">右击重命名Smart组件为SC_Gripper</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-17.png')"/></div></p>
<h4 id="将吸盘工具放到smart组件里面">将吸盘工具放到Smart组件里面</h4>
<h4 id="这样smart组件就会随着机器人一起动">这样Smart组件就会随着机器人一起动</h4>
<h3 id="8右击sc_gripper，选择-编辑组件">8.右击SC_Gripper，选择 编辑组件</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-19.png')"/></div></p>
<h4 id="让smart组件拥有工具属性右击mytool，设定为role">让Smart组件拥有工具属性,右击MyTool，设定为Role</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-20.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="点击添加组件传感器linesensor">点击[添加组件][传感器][LineSensor]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-21.png')"/></div></p>
<h4 id="将传感器建在吸盘的底部中央">将传感器建在吸盘的底部中央</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-22.png')"/></div></p>
<h4 id="稍后这个传感器会检测到有没有抓到箱子，如果抓到箱子会把箱子吸起来">稍后这个传感器会检测到有没有抓到箱子，如果抓到箱子会把箱子吸起来</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-23.png')"/></div></p>
<h4 id="右击工具去掉-可由传感器检测">右击工具,去掉 可由传感器检测</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-41.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-41.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="点击添加组件动作attacher">点击[添加组件][动作][Attacher]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-24.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-24.png')"/></div></p>
<h4 id="父对象就是工具，子对象就是传感器检测到的对象">父对象就是工具，子对象就是传感器检测到的对象</h4>
<ul>
<li><ul>
<li><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-25.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-25.png')"/></div></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="点击添加组件动作detacher拆除一个对象，直接点应用">点击[添加组件][动作][Detacher]拆除一个对象，直接点应用</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-26.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-26.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="添加一个取反信号添加组件添加组件logicgate">添加一个取反信号,[添加组件][添加组件][LogicGate]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-27.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-27.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="选择属性与连结添加连结">选择[属性与连结][添加连结]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-28.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-28.png')"/></div></p>
<h4 id="传感器检测到的对象，就是要吸附的对象">传感器检测到的对象，就是要吸附的对象</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-29.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-29.png')"/></div></p>
<h4 id="吸附的子对象，就是要释放的子对象">吸附的子对象，就是要释放的子对象</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-30.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-30.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="点击信号与连接添加io___signals">点击[信号与连接],添加I/O___Signals</h4>
<h4 id="来控制吸附还是释放抓取对象的">来控制吸附还是释放抓取对象的</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-31.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-31.png')"/></div></p>
<ul>
<li><ul>
<li></li>
</ul>
</li>
</ul>
<h4 id="点击添加io___signals">点击[添加I/O___Signals]</h4>
<h4 id="触发线性传感器的有效激活">触发线性传感器的有效激活</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-32.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-32.png')"/></div></p>
<h4 id="线性传感器的对象触发吸附动作attacher的执行">线性传感器的对象触发吸附动作Attacher的执行</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-33.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-33.png')"/></div></p>
<h4 id="点击添加io___signals，传感器信号取反">点击[添加I/O___Signals]，传感器信号取反</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-34.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-34.png')"/></div></p>
<h4 id="用取反信号对detacher的执行">用取反信号对Detacher的执行</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-35.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-35.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-36.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-36.png')"/></div></p>
<h2 id="点击-机器人系统-从布局">点击 [机器人系统] [从布局]</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-37.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-37.png')"/></div></p>
<h4 id="下一个">下一个</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-38.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-38.png')"/></div></p>
<h4 id="下一个-1">下一个</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-39.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-39.png')"/></div></p>
<h4 id="点击完成">点击[完成]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-40.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-40.png')"/></div></p>
<h2 id="检测吸盘抓取">检测吸盘抓取</h2>
<h4 id="选择mytool工具">选择MyTool工具</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-42.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-42.png')"/></div></p>
<h4 id="选择捕捉圆心-捕捉表面，将吸盘移到箱子上">选择捕捉圆心 捕捉表面，将吸盘移到箱子上</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-43.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-43.png')"/></div></p>
<h4 id="点击sc_gripper">点击[SC_Gripper]</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-44.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-44.png')"/></div></p>
<h4 id="启动dimtool">启动dimtool</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-45.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-45.png')"/></div></p>
<h4 id="移动机器人，吸住箱子一并抬起">移动机器人，吸住箱子一并抬起</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-46.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-46.png')"/></div></p>
<h4 id="松开，放下箱子">松开，放下箱子</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-47.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-47.png')"/></div></p>
<h4 id="点击仿真设定，选择连续">点击[仿真设定]，选择连续</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-48.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-48.png')"/></div></p>
<h4 id="双击sc_infeeder">双击[SC_Infeeder]</h4>
<h4 id="点击distart启动">点击[distart]启动</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img35/image-49.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img35/image-49.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="37. 第十二章  smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点 " class="section">
            <h1>37. 第十二章  Smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点 </h1>
            <h2 id="abb机器人码垛仿真工作站之smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点">ABB机器人码垛仿真工作站之smart信号关联与码垛程序的三个基础示教点</h2>
<h3 id="如何将系统信号和smart组件信息进行关联">如何将系统信号和Smart组件信息进行关联</h3>
<h4 id="smart组件相当于一个plc，">Smart组件相当于一个PLC，</h4>
<h4 id="当机器人人系统要抓取的时候，机器人系统要发生出去一个信号，那么对于smaert组件来说就是一个输入信号，所以是di信号，">当机器人人系统要抓取的时候，机器人系统要发生出去一个信号，那么对于Smaert组件来说就是一个输入信号，所以是di信号，</h4>
<h4 id="比如箱子到达左边，被传感器检测到以后，输送带有个信号要发送出去，告诉机器人系统信号到了">比如箱子到达左边，被传感器检测到以后，输送带有个信号要发送出去，告诉机器人系统信号到了</h4>
<h3 id="1-去机器人系统建2个信号，点击控制器，配置，【io-system】">1. 去机器人系统建2个信号，点击控制器，配置，【I/O System】</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image.png')"/></div></p>
<h4 id="点击signal右键-新建signal">点击Signal,右键 新建Signal</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-1.png')"/></div></p>
<h4 id="新建一个di信号，是输送带到了末端传感器检测到以后发出的">新建一个di信号，是输送带到了末端传感器检测到以后发出的</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-2.png')"/></div></p>
<h4 id="点击signal右键-新建signal-1">点击Signal,右键 新建Signal</h4>
<h4 id="新建一个do信号机器人系统发送出去的信号给工具smart系统的dimytool上">新建一个do信号,机器人系统发送出去的信号给工具Smart系统的dimytool上</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-3.png')"/></div></p>
<h4 id="点击重启生效">点击重启生效</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-4.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-4.png')"/></div></p>
<h3 id="2-点击仿真，工作站逻辑">2. 点击仿真，工作站逻辑</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-5.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-5.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-6.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-6.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-7.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-7.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-8.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-8.png')"/></div></p>
<h4 id="这样就能用机器人系统的信号去控制smart组件的信号">这样就能用机器人系统的信号去控制Smart组件的信号</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-9.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-9.png')"/></div></p>
<h2 id="写程序之前，先给工作站画一个托盘，将箱子码到一个托盘上">写程序之前，先给工作站画一个托盘，将箱子码到一个托盘上</h2>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-10.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-10.png')"/></div></p>
<h4 id="测试机器人能不能够到托盘">测试机器人能不能够到托盘</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-11.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-11.png')"/></div></p>
<h4 id="示教目标点-安全点phome">示教目标点 安全点phome</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-12.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-12.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-13.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-13.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-14.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-14.png')"/></div></p>
<h4 id="示教抓取点">示教抓取点</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-15.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-15.png')"/></div></p>
<h4 id="示教抓取的基准点">示教抓取的基准点</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-16.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-16.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-17.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-17.png')"/></div></p>
<h4 id="给三个点添加新路径">给三个点添加新路径</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-18.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-18.png')"/></div></p>
<h4 id="将路径同步到rapid">将路径同步到RaPID</h4>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-19.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-19.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-20.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-20.png')"/></div></p>
<h3 id="写程序">写程序</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-21.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-21.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-22.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-22.png')"/></div>
<div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img37/image-23.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img37/image-23.png')"/></div></p>

        </div>
        
        <div id="38. 第十二章  码垛程序的编写（上） " class="section">
            <h1>38. 第十二章  码垛程序的编写（上） </h1>
            <h2 id="第十二章-abb机器人三层码垛程序的编写">第十二章 ABB机器人三层码垛程序的编写</h2>
<h3 id="需求分析">需求分析</h3>
<p>1、三层码垛,每层5个
2、如果码满了就等待0.5秒后回到安全点,没有码满继续码；
3、程序段分解
主程序
示教点位
始化程序
抓取程序
放置程序
判断是否满跺程序
计算位置程序 计算每次放的位置</p>
<pre><code>MODULE Module1
    CONST robtarget pHome:-[[1940,0,1724.5],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+89.9E+0911:
    CONST robtarget ppick:=[[2194.600240371,-22.717014949,1074.52206576],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09];
    CONST robtarget pPlacease:=[[450.000183089,349.998588952,299.999865709],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]
    VAR rotarget pplace; ! 点动变量 放置点
    PERS num ncount; ! 码垛计数
    PERS bool palletfull; ! 是否满垛
PROC main() !主程序
    rInitA11;
    WHILE true DO
        IF palletfull=FALSE THEN ! 如果没满垛 继续抓放
            rPick; ! 抓取
            rPlace; !放置
        ELSE ! 如果满了
            WaitTime 0.5;
        ENDIF
    ENDWHILE
ENDPROC

PROC rModify()!示教点位
    Movel pHome,v1000,fine,MyTool\wobj:=wobj0; ! 安全点
    MoveL pPick,v1000,fine,MyTool\wobj:=wobj0; ! 抓取点
    Movel pPlaceBase,v1000,fine,MyTool\wobj:=Workobject_1; ! 放置点
ENDPROC

PROC rInitA11() !初始化程序
    Movej pHome,v1000,fine,MyTool\wobj:=wobje; ! pHome安全点
    reset domytool; ! 初始化之前先复位
    ncount:=1;
    palletfull:=FALSE;
ENDPROC

PROC rPick() !抓取程序
    Movej offs(pPick,0,0,100),v1000,fine,MyTool\wobj:=wobje; ! 到达抓取点上方100毫米处等待等待
    WaitDI diboxinpos,1; ! 等待diboxinpos(输送链给机器人系统的信号)为1的时候 就说明箱子到位了
    MoveL pPick,v500,fine,MyTool\wobj:=wobj0; ! 去抓取点
    set domytool; ! 夹住
    MoveL offs(pPick,0,0,300),v500,z20,MyTool\wobj:=wobje;
    MoveJ offs(pPick,-300,-600,300),v1000,z20,MyTool\wobj:=wobje;
ENDPROC

PROC rPlace() !放置程序
    rPosition; ! 每次放置之前调用获取一下放置位置
    ! RelTool 参考的工具坐标(Z轴正方向向下)  走到抓取点上方200毫米处
    MoveJ offs(pplace,0,0,200),v1000,z20,MyTool\wobj:=Workobject_1;
    Movel pplace,v500,fine,MyTool\wobj:=Workobject_1; ! 前往放置点 每次放置点不一样 所以用变量pplace赋值处理
    Reset domytool; ! 放下吸盘
    ! 直线起来 避免蹭到箱子
    MoveL offs(pplace,0,0,200),v1000,z20,MyTool\wobj:=Workobject_1;
    rPlaceRD; !每次放置之后都判断满垛了没有 如果没满就继续抓 如果满了就停止
ENDPROC

PROC rPlaceRD() !判断是否满跺程序
    ncount:=ncount+1;
    IF ncount&gt;=16 THEN
        ncount:=1;
        palletfull:=TRUE;
        MoveJ pHome,v1000,fine,MyTool\wobj:=wobj0; // 满垛之后，回到安全点
    ENDIF
ENDPROC

PROC rPosition() !计算位置程序 计算每次放的位置

    TEST ncount

    CASE 1:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,0,\Rz:=0); ! 第一个位置 不偏移 不旋转
    CASE 2:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,400,0,\Rz:=0); ! 第二个位置 Y正方向偏移400
    CASE 3:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,800,0,\Rz:=0); ! 第三个位置 Y正方向偏移800
    CASE 4:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-500,Y100,0,\Rz:=90); !第四个位置 X负方向偏移500，Y正方向偏移100 旋转90度
    CASE 5:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-500,Y700,0,\Rz:=90);

    CASE 6:pplace:=RelTool(pPlaceBase,100,Y100,-300,\Rz:=90); ! 第二层开始
    CASE 7:pplace:=RelTool(pPlaceBase,100,Y700,-300,\Rz:=90);
    CASE 8:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-400,0,-300,\Rz:=0);
    CASE 9:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-400,400,-300,\Rz:=0);
    CASE 10:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-400,800,-300,\Rz:=0);

    CASE 11:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,-600,\Rz:=0); !第三层开始
    CASE 12:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,400,-600,\Rz:=0);
    CASE 13:pplace:=RelTool(pPlaceBase,0,800,-600,\Rz:=0);
    CASE 14:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-500,Y100,-600,\Rz:=90);
    CASE 15:pplace:=RelTool(pPlaceBase,-500,Y700,600,\Rz:=90);

    DEFAULT:stop; ! 如果超过范围就停止
    TENDTEST

ENDPROC
ENDMODULE
</code></pre>
<h3 id="点击应用">点击应用</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img38/image.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img38/image.png')"/></div></p>
<h3 id="点击仿真-点击播放">点击仿真 点击播放</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img38/image-1.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img38/image-1.png')"/></div></p>
<h3 id="启动输送链">启动输送链</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img38/image-2.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img38/image-2.png')"/></div></p>
<h3 id="双击source">双击Source</h3>
<p><div style="text-align: center; margin: 1rem 0;"><img src="img38/image-3.png" alt="alt text" style="width: 40%; cursor: pointer;" onclick="openImageModal('img38/image-3.png')"/></div>
这样就不会创建太多箱子</p>

        </div>
        
    </div>
    <!-- 图片放大模态框 -->
    <div id="imageModal" style="display: none; position: fixed; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; background-color: rgba(0,0,0,0.9); z-index: 1000; justify-content: center; align-items: center;">
      <span onclick="closeImageModal()" style="position: absolute; top: 20px; right: 35px; color: #f1f1f1; font-size: 40px; font-weight: bold; cursor: pointer;">&times;</span>
      <img id="modalImage" style="max-width: 90%; max-height: 90%;">
    </div>

    <script>
      // 图片模态框功能
      function openImageModal(src) {
        const modal = document.getElementById('imageModal');
        const modalImg = document.getElementById('modalImage');
        modal.style.display = 'flex';
        modalImg.src = src;
      }

      function closeImageModal() {
        document.getElementById('imageModal').style.display = 'none';
      }

      // 点击模态框背景关闭
      document.getElementById('imageModal').addEventListener('click', function(e) {
        if (e.target === this) {
          closeImageModal();
        }
      });

        // 目录高亮和滚动联动
        document.addEventListener('DOMContentLoaded', () => {
            const sections = document.querySelectorAll('.content > div');
            const navLinks = document.querySelectorAll('.sidebar a');

            // 监听滚动事件，高亮当前目录
            const highlightNav = () => {
                let scrollY = window.pageYOffset;
                sections.forEach(section => {
                    const sectionHeight = section.offsetHeight;
                    const sectionTop = section.offsetTop - 100;
                    const sectionId = section.getAttribute('id');

                    if (scrollY > sectionTop && scrollY <= sectionTop + sectionHeight) {
                        navLinks.forEach(link => {
                            link.classList.remove('active');
                            if (link.getAttribute('href') === `#${sectionId}`) {
                                link.classList.add('active');
                            }
                        });
                    }
                });
            };

            // 点击目录平滑滚动到对应章节
            navLinks.forEach(link => {
                link.addEventListener('click', (e) => {
                    e.preventDefault();
                    const targetId = link.getAttribute('href').substring(1);
                    const targetElement = document.getElementById(targetId);
                    if (targetElement) {
                        window.scrollTo({
                            top: targetElement.offsetTop - 20,
                            behavior: 'smooth'
                        });
                    }
                });
            });

            window.addEventListener('scroll', highlightNav);
            highlightNav(); // 初始化
        });
    </script>
</body>
</html>